特許

J-GLOBAL ID：200903061315036512

可動体の自動原点校正装置

発明者： 新矢 憲司 ,  西山 強志
出願人/特許権者： 株式会社デンソー
代理人 (1件)： 伊藤 洋二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-297147
公開番号（公開出願番号）：特開平9-138706
出願日： 1995年11月15日
公開日（公表日）： 1997年05月27日
要約：

【要約】【課題】 駆動機構に機械的な粘性、バネ特性などの低剛性部を有していてもその原点校正を精度よく行えるようにする。【解決手段】 可動体4を駆動モータ6等の駆動機構により駆動し、可動体4の絶対位置をエンコーダ12にて検出して、可動体4の位置を制御するようにしたロボットにおいて、その原点校正を行う場合、まず可動体4をストッパ10aに衝突させ、その後、一定のトルクを所定時間の間可動体4に加え、このトルク印加後の可動体4の絶対位置に基づき原点校正を行う。このようなストッパ10a衝突後のトルク印加により、駆動機構に低剛性部Kが存在する場合であっても、可動体4を一定の位置に停止させることができ、その原点校正を精度よく行うことができる。

請求項（抜粋）：

可動体(4)を移動させる駆動機構(6〜8)と、前記可動体の絶対位置を検出する絶対位置検出手段(12)と、前記可動体の移動経路上にあり前記可動体に当接して前記可動体の移動を阻止する阻止部材(10a)と、前記可動体を前記阻止部材に衝突させた後、一定のトルクを所定時間の間前記可動体に加え、このトルク印加後の前記可動体の絶対位置に基づき原点校正を行う手段(200〜204)とを備えたことを特徴とする可動体の自動原点校正装置。

IPC (2件)：

G05D 3/10 ,  G05B 19/18

FI (2件)：

G05D 3/10 G ,  G05B 19/18 A

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 位置検出器の原点検出方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-275239   出願人：ソニー株式会社
• 特開平3-032551