特許

J-GLOBAL ID：200903061443363089

サーボモータの電流検出装置

発明者： 堀口 史郎 ,  河口 忠史 ,  中田 健彦 ,  上原 正裕
出願人/特許権者： 株式会社神戸製鋼所
代理人 (1件)： 金丸 章一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-095388
公開番号（公開出願番号）：特開平5-297033
出願日： 1992年04月15日
公開日（公表日）： 1993年11月12日
要約：

【要約】【構成】 サーボモータ1の電流を電流検出器2で検出し、サーボモータ1回転停止直後のサンプリング電流検出によって得た電流Io をオフセット量として第1記憶手段12にメモリし、サーボモータ1に関する電圧ー電流方程式に基づいて、第1電流演算手段14によりモータ回転後のサンプリング第n回目の電流値IEnを推定するとともに、この値を第2記憶手段13にメモリし、モータ回転後の第n回目にサンプリングされる電流値In とこれに対応する前記推定電流値IEnと前記オフセット電流Io とから検出電流のゲインを調整するための修正係数を修正係数演算手段16で演算し、この演算結果に基づいて第2電流演算手段15によって、以後サンプリングされる検出電流を修正する電流検出装置。【効果】 電流検出系統を、最先端部の電流検出部分以外は、全てディジタル処理が可能なソフトウエアにによって構成でき、ハード部門の低コストが図れるとともに、電流検出系統のオフセット量及びゲインも自動的にディジタル修正できて、精度の高い電流検出器が人手による再調整を一切必要としなく、確実、容易に行える。

請求項（抜粋）：

サーボモータを制御するためのサーボ駆動装置において、サーボモータの電流を検出する電流検出器と、サーボモータ回転停止直後に行うサンプリングによって前記電流検出器が検出する微小値の電流Io を電流オフセット量として記憶する第1記憶手段と、前記サーボモータに関する電圧ー電流方程式に基づいてモータ回転後のサンプリング第n回目の電流値IEnを推定する第1電流演算手段と、この推定された前記電流値IEnを記憶する第2記憶手段と、モータ回転後の第n回目にサンプリングされる電流値In とこれに対応する第2記憶手段の前記推定電流値IEnと第1記憶手段の前記オフセット電流Io とから、以後にサンプリングされる検出電流のゲインを調整するための修正係数を演算する修正係数演算手段と、該修正係数演算手段の演算結果から、以後にサンプリングされる検出電流を修正する第2電流演算手段とを含むことを特徴とするサーボモータの電流検出装置。