特許

J-GLOBAL ID：200903061563008371

ロボット装置及びロボット装置の学習方法

発明者： グレゴリー・ホーンビィ ,  高村 成一 ,  藤田 雅博 ,  山本 隆司 ,  花形 理 ,  横野 順
出願人/特許権者： ソニー株式会社
代理人 (1件)： 田辺 恵基
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-327028
公開番号（公開出願番号）：特開2001-191284
出願日： 2000年10月20日
公開日（公表日）： 2001年07月17日
要約：

【要約】【課題】歩行型ロボットの歩行パターン生成作業が煩雑であった。【解決手段】歩行型のロボット装置及びその学習方法において、歩行を制御するためのパラメータに応じた歩行を行わせ、その歩行を評価し、当該評価が向上するようにパラメータを更新するようにした。また歩行型のロボット装置において、歩行時における各脚部の駆動位相を規定するパラメータに応じた歩行を行わせるように制御する制御手段と、歩行の速度を評価する評価手段と、評価手段による歩行の評価が向上するようにパラメータを更新するパラメータ更新手段とを設けるようにした。

請求項（抜粋）：

複数の脚部を有し、各上記脚部を所定パターンで駆動するようにして歩行するロボット装置において、各上記脚部を駆動する駆動手段と、上記歩行を制御するための所定のパラメータに基づいて上記駆動手段を制御することにより、当該パラメータに応じた上記歩行を行わせる制御手段と、上記歩行を評価する評価手段と、上記評価手段による上記歩行の評価が向上するように上記パラメータを更新するパラメータ更新手段とを具えることを特徴とするロボット装置。

IPC (3件)：

B25J 13/00 ,  B25J 5/00 ,  G05B 13/02

FI (4件)：

B25J 13/00 Z ,  B25J 5/00 C ,  G05B 13/02 L ,  G05B 13/02 K