特許

J-GLOBAL ID：200903061593742622

産業用マニプレータの制御装置

発明者： 佐藤 光寛 ,  中川 敏男
出願人/特許権者： 株式会社明電舎 ,  日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 光石 俊郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-111308
公開番号（公開出願番号）：特開平6-335881
出願日： 1993年05月13日
公開日（公表日）： 1994年12月06日
要約：

【要約】【目的】 動作範囲全体を速やかに駆動し得るとともに、ソフトリミット位置で確実に被駆動部を停止させる産業用マニプレータの制御装置を提供する。【構成】 マスタアームの操作に追従してスレーブアームが動作するように構成したマスタスレーブ形の産業用マニプレータの制御装置であって、ソフトリミット位置01a,01bで速度が零となるような速度特性を有する最大速度指令値Iを予め設定しておき、ソフトリミット位置01a,01bを終端とする所定の減速範囲B,Cにおいて、実際の速度指令値が最大速度指令値I以下の場合には、実際の速度指令値を用いて、また最大速度指令値Iを超える場合には、この最大速度指令値Iを用いて各軸のモータをそれぞれ制御することにより、ソフトリミット位置01a,01bではスレーブアームが確実に停止するようにしたものである。

請求項（抜粋）：

スレーブアームの各関節等の被駆動部の位置を検出する位置検出手段の出力信号と、マスターアームから供給する指令値とを比較して両者の偏差が零になるように、この偏差に応じた回転速度である速度指令値で前記被駆動部の駆動源であるモータを制御するように構成した産業用マニプレータの制御装置において、被駆動部の電子制御による停止位置であるソフトリミット位置を終端とする所定の減速範囲では、最大の速度指令値から減速した場合でも前記ソフトリミット位置で被駆動部の速度が零となるように漸減する減速範囲の各位置における最大速度指令値を記憶しておき、減速範囲における実際の速度指令値が前記最大速度指令値を超える場合には、この最大速度指令値で前記モータを回転制御するように構成したことを特徴とする産業用マニプレータの制御装置。

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平1-177981
  
• 特開平2-152777
  
• 特開平1-205985
  
• 特開平1-121909