特許
J-GLOBAL ID：200903061608881039
バネ系を含む制御対象に対する適応的スライディングモード制御方式
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-056344
公開番号（公開出願番号）：特開平5-216504
出願日： 1992年02月06日
公開日（公表日）： 1993年08月27日
要約：
【要約】【目的】 推定パラメータの収束性を向上させ、制振性の優れた適応的スライディングモード制御方式を得る。【構成】 指令位置とモータ位置との位置偏差ε,速度偏差ε(1) 及び位置指令の加速度θr(2) を求める(S3)。オブザーバ処理及びフイルタ処理でモータ位置と機械可動部の位置の差εt及びその微分値εt(1) を求める(S4,S5)。モータ位置と機械可動部の位置の偏差εtをフィードバックした位相面Sufを求める(S7)。イナーシャの項,動作摩擦係数,重力項の各推定値Jhat,Ahat,Grhatを求め(S8)、位相面Sufの符号に応じて切換入力τ1を外乱の最大値Dismax か最小値Disminにおき(S10,S11)、モータへのトルク指令τを求め電流ループに引き渡す(S12,S13)。位置決め終了後の機械可動部の振動を減少させる。
請求項（抜粋）：
適応的スライディングモード制御方式において、サーボモータの位置と該サーボモータで駆動される制御対象の可動部の位置との差をスライディングモード制御の位相面にフィードバックして、該位相面が「0」に収束するようにサーボモータへのトルク指令を制御することを特徴とするバネ系を含む制御対象に対する適応的スライディングモード制御方式。
IPC (3件)：
G05B 13/02
, G05D 3/12 305
, G05D 3/12 306
