特許

J-GLOBAL ID：200903061671254362

マニプレータ

発明者： 大西 献 ,  樋口 優
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (1件)： 光石 俊郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-226772
公開番号（公開出願番号）：特開平6-071584
出願日： 1992年08月26日
公開日（公表日）： 1994年03月15日
要約：

【要約】【目的】 関節部分を小型軽量化し得るマニプレータを提供する。【構成】 基端側腕11と、この基端側腕11に軸受14を介して相対回転自在に連結された先端側腕16と、この先端側腕16と基端側腕11との間に設けられて基端側腕11に対して先端側腕16を駆動する腕駆動用駆動モータ18とを具えたマニプレータにおいて、腕駆動用駆動モータ18は回転子18eが円筒状をなし、この腕駆動用駆動モータ18の回転子18eの内側に回転センサ34,36を収納したことを特徴とするものであり、腕駆動用駆動モータ18の回転子18eを円筒状に形成し、ここに回転センサ34,36を収納したことにより、関節部分の長さを短くすることが可能となる。

請求項（抜粋）：

基端側腕と、この基端側腕に軸受を介して相対回転自在に連結された先端側腕と、この先端側腕と前記基端側腕との間に設けられて前記基端側腕に対して当該先端側腕を駆動する腕駆動用モータとを具えたマニプレータにおいて、前記腕駆動用モータは回転子が円筒状をなし、この腕駆動用モータの回転子の内側に回転センサを収納したことを特徴とするマニプレータ。