特許
J-GLOBAL ID：200903061701064784
複数アクチュエータの協調制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
三好 秀和 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-004144
公開番号（公開出願番号）：特開平5-189047
出願日： 1992年01月13日
公開日（公表日）： 1993年07月30日
要約：
【要約】【目的】 本発明は、多数のアクチュエータを制御する際の演算処理量を低減して膨大な量のアクチュエータの同時制御を可能とすることを目的とする。【構成】 被駆動物体3により各アクチュエータ101,102に生じる状態量を検出し、各アクチュエータ101,102に対し、隣接したアクチュエータとの状態量の差分と所定の協調係数との積に比例した駆動力を発生させるようにしたことを特徴とする。
請求項（抜粋）：
複数のアクチュエータで被駆動物体の動きを制御する場合における当該複数のアクチュエータの各駆動力を制御する複数アクチュエータの協調制御方法であって、被駆動物体により前記各アクチュエータに生じる状態量を検出し、前記各アクチュエータに対し、隣接したアクチュエータとの前記状態量の差分と所定の協調係数との積に比例した駆動力を発生させるようにしたことを特徴とする複数アクチュエータの協調制御方法。
引用特許：
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