特許

J-GLOBAL ID：200903061771655925

把持装置および把持力発生方法

発明者： 町野匡紀
出願人/特許権者： キヤノン株式会社
代理人 (1件)： 本多 小平 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-262705
公開番号（公開出願番号）：特開平9-109081
出願日： 1995年10月11日
公開日（公表日）： 1997年04月28日
要約：

【要約】【課題】 トルク制御不能であるアクチュエータを用いた把持装置において、把持力制御を可能とする機構を提案する。【解決手段】 超音波モータ1の出力を得る出力軸2に嵌合して、回転可能な突起部4を持つ第一の回転部材3のさらに外側に第一の回転部材3の突起部4が入り込み、回転方向に突起部4の回転可能な隙間15と螺旋状のカム溝6を持ち第一の回転部材3との間に、ベアリングを介して結合する第二の回転部材5を有する。把持部7は、物品を把持するために対向方向に移動可能で、前記螺旋状のカム溝6に嵌合して摺動可能なピン7aを有し、前記第二の回転部材5の回転により開閉する。把持部7に対し把持部の移動ガイド8を備える。また、出力軸2には、軸受9,10を有する。付勢手段13は、前記第一の回転部材3の突起4を前記第二の回転部材5に付勢する。付勢量は、調整部材14で変化させる。

請求項（抜粋）：

ロボット等のアームの先端に取り付けられ、部品を把持する把持装置において、把持部を駆動するための回転駆動手段と、該回転駆動手段の出力軸と嵌合し円板状で径方向に一部突起部を持つ第一の回転部と、該第一の回転部と摺動嵌合し該突起部が入り込みかつ回転方向に該突起部が揺動可能な間隙部をもち螺旋状のカム溝をもつ第二の回転部と、物品を把持するために対向方向に移動可能でかつ該螺旋状のカム溝に嵌合し摺動可能なピンを有し該第二の回転部の回転により開閉する把持部と、該第二の回転部が該突起部と共に回転して該把持部が物品を把持し該第一の回転部が更に回転すると付勢力により物品の把持力が発生する該突起部に対し該第二の回転部に設けた付勢手段と、を有することを特徴とする把持装置。