特許
J-GLOBAL ID：200903061776839706
マニピュレータの操作装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
春日 讓
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-045850
公開番号（公開出願番号）：特開平9-239681
出願日： 1996年03月04日
公開日（公表日）： 1997年09月16日
要約：
【要約】【課題】 安価でありながら操作者の複数の操作位置に応じて的確に操作指示方向を検出し操作作業効率を向上可能なマニピュレータの操作装置を実現する。【解決手段】 操作者の動作方向入力手段10の操作によるデータはコントローラ19の座標変換手段12に送られ視覚センサ8による動作方向入力手段10の位置情報は操作位置決定手段11に送られ動作方向の座標系を座標演算手段13に送る。演算手段13には座標演算用データ入力手段16から座標演算用データも供給され入力手段10の操作方向の変換行列を演算し座標変換手段12は操作方向を実際の動作方向に変換し関節動作変換手段14はアタッチメント4の各関節目標回転速度を演算する。関節サーボ制御手段15はバルブ駆動装置17に制御信号を供給し、駆動手段17のアタッチメント4の駆動結果は関節角度データ18として関節サーボ制御手段15に供給され、サーボ制御手段15はサーボ制御を行う。
請求項（抜粋）：
2自由度以上の自由度を持つフロントアタッチメントを有する、操作型マニピュレータの操作装置において、予め定められた複数の設置位置に設置され、マニピュレータの動作を指令するための操作手段と、上記操作手段が設置された位置を認識する操作手段設置位置認識手段と、上記操作手段の複数の設置位置に応じた操作用データを記憶する操作データ記憶手段と、上記操作手段設置位置認識手段によって認識された操作手段の設置位置に対応する操作用データを上記操作データ記憶手段から取り出し、取り出した操作用データに基づいて、操作手段からの動作指令を判断し、判断した動作指令に従って上記マニピュレータの動作を制御する動作制御手段と、を備えることを特徴するマニピュレータの操作装置。
IPC (5件)：
B25J 13/02
, B25J 9/10
, B25J 9/22
, B25J 13/08
, E02F 9/22
B25J 13/02
, B25J 9/10 A
, B25J 9/22 Z
, B25J 13/08
, E02F 9/22 E
