特許

J-GLOBAL ID：200903061835164297

車両用運転支援装置

発明者： 高橋 靖
出願人/特許権者： 富士重工業株式会社
代理人 (1件)： 伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-111041
公開番号（公開出願番号）：特開2003-307561
出願日： 2002年04月12日
公開日（公表日）： 2003年10月31日
要約：

【要約】【課題】 車両の姿勢角を検出するための専用のセンサを使用することなく車載レーダのビームの上下角を適切に制御し、コスト低減とレーダ性能の向上とを同時に達成する。【解決手段】 画像認識装置16でカメラユニット15で撮像した画像から道路の左右白線を認識して撮像画像平面上の近似直線を求め、この近似直線の交点から車両のピッチ角を推定し、このピッチ角に基づいてレーダヘッド11の上下方向のアンテナ角度を可変するアクチュエータ12に対する制御指令値を算出する。そして、コントローラ13を介してアクチュエータ12を駆動し、レーダヘッド11の電磁波放射方向を道路面と平行に維持することで、ピッチ角を検出するための専用のセンサを使用することなく、コスト低減とレーダ性能の向上とを同時に達成する。

請求項（抜粋）：

車載レーダと車載カメラによる画像とを併用して車外環境を認識し、運転者の運転操作を支援する車両用運転支援装置において、上記車載カメラで撮像した車両進行方向の画像から道路上の左右車線を認識し、この左右車線の撮像画像平面における近似直線の交点を画像平面内水平線位置として該画像平面内水平線位置の変化から車両の姿勢角を推定する手段と、上記姿勢角に基づいて、上記車載レーダの上下方向のビーム放射角度を調整するためのアクチュエータを制御する手段とを備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。

IPC (5件)：

G01S 7/40 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  B60R 21/00 626 ,  G01S 13/93

FI (5件)：

G01S 7/40 C ,  B60R 21/00 624 B ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 626 G ,  G01S 13/93 Z

Fターム (6件)：

5J070AB24 ,  5J070AC02 ,  5J070AC06 ,  5J070AF03 ,  5J070AK32 ,  5J070BD08