特許

J-GLOBAL ID：200903061903349632

三次元画像撮像方法及び三次元画像撮像装置

発明者： 東海 研
出願人/特許権者： 富士ゼロックス株式会社
代理人 (1件)： 阪本 清孝 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-350636
公開番号（公開出願番号）：特開平11-183142
出願日： 1997年12月19日
公開日（公表日）： 1999年07月09日
要約：

【要約】【課題】輝度情報及び距離情報を測定する三次元画像撮像方法において、オクルージョンの発生をできるだけ回避するとともに、高精度な距離情報を得る。【解決手段】被測定物体を複数の位置から撮影して複数の視差画像を取得し、その一つを基準視差画像とし、この画像と最も近い撮像位置での画像との画像対からステレオ視に必要な対応画素探索を行い、基準視差画像の各画素の距離値を算出して記憶し、続いて、前記基準視差画像に対して近い順の画像との画像対により、順次対応画素探索を行って距離値を順次算出し、現在のステップで得られた距離値によって、既に記憶されていた距離値の書換処理を繰り返すことにより、オクルージョンが発生しない範囲で最大の基線長を持つステレオ画像対から距離値を算出可能とする。

請求項（抜粋）：

被測定物体に対する輝度情報及び距離情報を測定する三次元画像撮像方法において、前記被測定物体を複数の撮像位置から撮影して複数の視差画像を取得し、前記視差画像の一つを輝度情報とするとともに、この輝度情報となる基準視差画像とその撮像位置に最も近い撮像位置での第1の視差画像との画像対からステレオ視に必要な第1回めの対応画素探索を行い、第1のオクルージョンが発生しない範囲において前記画像対の視差から輝度情報の各画素に対する撮像位置からの各距離を算出して距離情報として記憶し、前記基準視差画像とその撮像位置に2番めに近い撮像位置での第2の視差画像との画像対から再度対応画素探索を行い、第2のオクルージョンが発生しない範囲において各画素に対応する各距離を算出し、距離が算出できた画素については既に記憶している距離情報を書き換える距離情報書換処理を行い、この距離情報書換処理について、前記基準視差画像と撮像位置の近さが3番め以降の各視差画像との画像対で順次処理を繰り返し行い、前記第1のオクルージョンが発生している範囲の画素については、距離情報がないオクルージョン画素として記憶することを特徴とする三次元画像撮像方法。