特許
J-GLOBAL ID：200903061941019638
アクチュエータの制御装置及びフィードバックゲインの算出方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-167729
公開番号（公開出願番号）：特開平10-011103
出願日： 1996年06月27日
公開日（公表日）： 1998年01月16日
要約：
【要約】【課題】 アクチュエータをフィードバック制御する際のフィードバックゲインを、制御対称に応じて算出することができるアクチュエータの制御装置を提供する。【解決手段】 制御対称となる供試体10、油圧シリンダ12およびサーボバルブ16の制御特性をモデル化してモデル記憶部34に記憶する。このとき、供試体の力学的特性値(質量M、減衰係数C、ばね定数K)を変数としてモデル化がなされている。実際の供試体10の特性値を前記モデルに代入して、シミュレーションを行い、フィードバックゲインの最適値を得て、この最適値のときの制御対象の系の極の位置を求めることができる。以後、特性の異なる供試体10の試験を行うときには、前記の極の位置と同じになるようにフィードバックゲインを決定すれば、これがその系の最適フィードバックゲインとなる。
請求項（抜粋）：
アクチュエータとこのアクチュエータの動作対象となる供試体を含む制御対象のモデルを、前記供試体の特性を変数として記憶する制御対象モデル記憶部と、前記制御対象モデルの次のサンプリング時刻における状態量を現時刻の状態量から推定演算するオブザーバと、オブザーバの演算結果に対し、フィードバックゲインを乗算する乗算部とを有し、前記フィードバックゲインは、実際に動作対象となる供試体の特性値を、前記制御対象モデルの変数に代入して、数値演算を行うことにより求められたものである、アクチュエータの制御装置。
IPC (2件)：
FI (3件)：
G05B 13/02 C
, G05B 13/02 J
, G01N 3/08
