特許
J-GLOBAL ID：200903062058235092
ステップモータの制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
後藤 洋介 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-012042
公開番号（公開出願番号）：特開平6-225590
出願日： 1993年01月27日
公開日（公表日）： 1994年08月12日
要約：
【要約】【目的】 脈動トルクを抑制して高精度にステップモータの制御を行う。【構成】 d軸電流指令値として零が与えられ、このd軸電流指令値とd軸検出電流値との偏差(d軸偏差)に基づいてd軸電流をフィードバック制御する。一方、電気角θによる脈動トルクを防止するため、検出電気角を変数とする関数とFq(θr)と検出q軸電流iqとの積が一定になるように脈動補償器50はq軸電流指令値を補償制御して、この補償q軸電流指令値に基づいてq軸電流を制御する。上述のようにして、d軸及びq軸電流を制御することによって脈動トルクを抑制してステップモータを高精度に制御することができる。
請求項（抜粋）：
ステータと、該ステータに対向して回転可能に配置されたロータとを備え、前記ステータは周方向に間隔をおいて配置され径方向に突出した第1の個数のステータ歯を有するステータコアと、前記ステータ歯の各々に巻回されたステータコイルとを備え、前記ロータは周方向に間隔をおいて配置され前記ステータ歯と対向するように径方向に突出し、かつ前記第1の個数より少ない第2の個数のロータ歯を有するロータコアを備えるステップモータに用いられ、前記ステップモータが駆動された際、該ステップモータに関する電気角検出信号、電気角速度検出信号、及び機械角速度検出信号を出力する検出処理手段と、機械角速度指令信号に応答して該機械角速度指令信号と前記機械角速度検出信号に応じてq軸電流指令信号を出力するq軸電流指令生成手段と、該q軸電流指令信号を補償制御して補償q軸電流指令信号とする補償手段と、前記電気角検出信号を三角関数信号に変換する三角関数変換手段と、前記ステータコイルに流れる相電流を検出して相電流検出信号を出力する電流検出手段と、前記三角関数信号に基づいて前記相電流検出信号をd軸電流検出信号及びq軸電流検出信号に変換するd-q座標変換手段と、前記電気角速度検出信号に応答して前記d軸電流検出信号の干渉成分及びq軸電流検出信号の干渉成分をそれぞれd軸干渉成分及びq軸干渉成分として求める非干渉化制御手段と、予め定められたd軸指令値のd軸電流指令信号が与えられ該d軸電流指令信号と前記d軸電流検出信号とに基づいてd軸電流偏差信号を出力する第1の減算手段と、前記補償q軸電流指令信号と前記q軸電流検出信号とに基づいてq軸電流偏差信号を出力する第2の減算手段と、前記d軸電流偏差信号に応じてd軸制御電流信号を生成する第1の電流制御手段と、前記q軸電流偏差信号に応じてq軸制御電流信号を生成する第2の電流制御手段と、前記d軸制御電流信号から前記d軸干渉成分を除去してd軸非干渉電流信号を生成する第3の減算手段と、前記q軸制御電流信号から前記q軸干渉成分を除去してq軸非干渉電流信号を生成する第4の減算手段と、前記三角関数信号に応答して前記d軸非干渉電流信号及び前記q軸非干渉電流信号から相制御電流を求める相座標変換手段とを有することを特徴とするステップモータの制御装置。
IPC (2件)：
H02P 8/00
, H02P 8/00 303
