特許
J-GLOBAL ID：200903062072756186
自走式ロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
鈴江 武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-232709
公開番号（公開出願番号）：特開平8-095637
出願日： 1994年09月28日
公開日（公表日）： 1996年04月12日
要約：
【要約】【目的】車端部の形状を認識し走行ルートマップを切り換え、走行を継続できる自走式ロボットを提供する。【構成】本体1 の駆動輪2A,2B の回転に応じた信号を入力し、1 の走行距離を演算する回路13と、1 に取付られ車両の進行方向およびシート部とドア部の壁面までの距離を検出する前方および側方測距手段5,6 と、1 が走行する走行ルートが予め決められた走行ルートマップ12A と、1 であって6 の取付け位置とは反対側に取付られ、車両の進行方向の壁面までの距離を検出する少なくとも1個の前方測距手段6Aと、回路13の演算値と、5,6 からの検出値を入力し、12A のデータに従って、1 が走行するように2A,2B に対応する走行モータ3A,3B の駆動回路14A,14B に駆動指令を与え、かつ6,6Aからの検出値に基づき車端部と認識したとき12A を車端部に対応する走行ルートに切り換える走行制御回路11A を具備したもの。
請求項（抜粋）：
作業すべき車両に複数のシート部およびドア部を有すると共に、車両の進行方向端部に前記シート部の奥行寸法と異なる奥行寸法のトイレ等を有する車両内に、自動走行しながら所定の作業を行い、かつ複数の走行モータ付駆動輪を有するロボット本体と、前記各駆動輪の回転に応じた信号を入力し、前記ロボット本体の走行距離を演算する走行距離演算手段と、前記ロボット本体に取付られ、前記車両の進行方向および前記シート部と前記ドア部の壁面までの距離をそれぞれ検出する前方および側方測距手段と、前記車両内において前記ロボット本体が走行する走行ルートが予め決められた走行ルートマップと、前記ロボット本体であって前記前方測距手段の取付け位置とは反対側に取付られ、前記車両の進行方向の壁面までの距離を検出する少なくとも1個の車端部形状認識用前方測距手段と、前記走行距離演算手段の演算値と、前記前方および側方測距手段からの検出値を入力し、前記走行ルートマップのデータに従って、前記ロボット本体が走行するように前記各駆動輪に対応する走行モータの駆動回路に所望の駆動指令を与え、かつ前記前方測距手段および車端部形状認識用前方測距手段からの検出値に基づき車端部と認識したとき前記走行ルートマップを車端部に対応する走行ルートに切り換える走行制御手段と、を具備した自走式ロボット。
IPC (3件)：
G05D 1/02
, B25J 13/08
, B61B 13/00
