特許
J-GLOBAL ID：200903062484880582
ロボット制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
鈴江 武彦 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-152568
公開番号（公開出願番号）：特開平10-000582
出願日： 1996年06月13日
公開日（公表日）： 1998年01月06日
要約：
【要約】【課題】位置制御、力制御、コンプライアンス制御のうちの複数を共通のロジックにより実現可能とし、簡易かつ小規模な構成で多機能を実現する。【解決手段】力/位置指令選択スイッチ2は、ロボットアーム81が作業対象に対して加える力を示す力指令値を、その力指令値が示す力を実現するための力制御用位置指令値に変換する。補正値生成部4は、ロボットアーム81に加わる力トルクを緩和するための補正値を算出する。位置指令値補正部3は、位置指令値を、前記位置指令補正値が与えられているときにはこの位置指令補正値により補正したのちに位置コントローラ6へと与える。位置指令選択スイッチ2および補正ON/OFFスイッチ5により、位置コントローラ6へと位置指令値を、位置制御用位置指令値、力制御用位置指令値を補正値で補正した位置指令値および位置制御用位置指令値を補正値で補正した位置指令値のいずれかを与える。
請求項（抜粋）：
ロボットアームの任意の位置に定めた基準位置を所定の位置座標における任意の位置に位置させるべく前記ロボットアームを駆動制御する駆動制御手段と、前記ロボットアームが作業対象に対して加える力を示す力指令値を、その力指令値が示す力を実現するための位置指令値に変換する力/位置変換手段と、前記ロボットアームに加わる力トルクを緩和するための位置指令補正値を算出する補正値算出手段と、位置指令値を、前記位置指令補正値が与えられているときにはこの位置指令補正値により補正したのちに前記駆動制御手段へと与える指令補正手段と、この指令補正手段への前記位置指令補正値の供給をON/OFFする補正値スイッチ手段と、位置制御のために与えられる位置指令値と前記力/位置変換手段より与えられる位置指令値とのいずれかを選択的に前記指令補正手段に与える位置指令値スイッチ手段とを具備したことを特徴とするロボット制御装置。
IPC (3件)：
B25J 13/00
, G05D 3/12
, G05D 3/12 305
B25J 13/00 Z
, G05D 3/12 T
, G05D 3/12 305 L
