リンク式移動ロボットの制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：吉田豊 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-136262
公開番号（公開出願番号）：特開平5-305582
出願日： 1992年04月28日
公開日（公表日）： 1993年11月19日
要約：

【要約】【構成】姿勢目標値設定手段、アクチュエータ目標操作量決定手段、アクチュエータの駆動手段を備え、アクチュエータの負荷などが小さい、あるいは小さくする手段を備えたリンク式移動ロボットの制御装置。【効果】関節負荷が低減して駆動系の小型軽量化、消費エネルギの低減化、歩行の安定性の向上を図ることができる。

請求項（抜粋）：

脚(腕)部リンクを有し、該脚(腕)部リンクで自重を支持、又は移動のための駆動力を発生するリンク式移動ロボットの制御装置において、a.前記ロボットの姿勢又は姿勢の時系列を決定することができる目標値を設定する姿勢目標値設定手段、b.前記姿勢又は姿勢の時系列に関する姿勢目標値にしたがって、前記ロボットのアクチュエータの目標操作量を決定する目標操作量決定手段、及びc.前記目標操作量となる様にアクチュエータを駆動する駆動手段、を備えると共に、前記姿勢目標値設定手段は、前記姿勢目標値を、前記アクチュエータの動作範囲、動作(角)速度、動作(角)加速度、負荷の少なくともいずれかの、任意の期間における絶対値の最大値または実効値が所定の値以下になる組み合わせとなる様に設定することを特徴とするリンク式移動ロボットの制御装置。

IPC (2件)：

B25J 5/00 , B25J 13/08

引用特許：

審査官引用 (5件)

特開平2-003581
特開平3-060992
特開平2-101508

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