特許

J-GLOBAL ID：200903062568477910

ジャイロのオフセット補正装置

発明者： 松崎 伸一
出願人/特許権者： 住友電気工業株式会社
代理人 (1件)： 亀井 弘勝 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-024062
公開番号（公開出願番号）：特開平6-042976
出願日： 1992年02月10日
公開日（公表日）： 1994年02月18日
要約：

【要約】【構成】地図マッチング状態と判定した時点における車両の現在位置に対応するリンクの方位と、ジャイロ1の積算方位との方位差に基づいて、方位の補正を行うとともに、方位補正値Δθと前回の方位補正値Δθとの極性が一致しているかどうかを調べ、一致している場合のみジャイロ1のオフセット補正を行う。【効果】車両が長時間にわたって連続走行している場合であっても、地図上のリンク方位を利用してジャイロ1の出力に含まれるオフセットの変動を適宜検出して、従前のオフセット値を正しいオフセット値に補正することができる。また、方位補正値Δθと前回の方位補正値Δθとの極性が一致を調べることにより、方位誤差がオフセットに基づくものであるかそれ以外の原因(例えばノイズ)に基づくものかを判断し、オフセットに基づくものである場合のみオフセット補正を行うので、方位検出精度を格段に向上させることができる。

請求項（抜粋）：

車両の旋回角速度を検出するジャイロ(1) の出力に基づいて車両の方位を検出するために用いられ、車両が走行可能な経路を、経路上の所定の座標位置であるノード及びノード間を連結したリンクにより記憶し、リンクに沿って車両が走行するときの方位であるリンク方位を各リンクごとに記憶した地図メモリ(3) と、車両の現在位置を検出し、検出された位置の軌跡と前記地図メモリに記憶されたいずれかのリンクのつなぎ合わせとが所定の相関関係にあるときに、マッチング状態であると判定する手段(4) と、マッチング状態であると判定された場合に、車両の現在位置に対応する前記リンク方位とジャイロ積算方位との差である方位差データを収集記憶する手段(5)と、記憶された方位差データに基づいて、車両の方位を補正する手段(6) と、前記方位差データの極性と前回求められた方位差データの極性とが等しいかどうかを判定する手段(7) と、前記極性が等しい場合この方位差データに基づいてジャイロ(1) のオフセット値を補正する手段(2) とを含むことを特徴とするオフセット補正装置。