特許
J-GLOBAL ID：200903062722642164
遠隔操作用マスター・アーム装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
井上 春季 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-110612
公開番号（公開出願番号）：特開平9-272082
出願日： 1996年04月08日
公開日（公表日）： 1997年10月21日
要約：
【要約】【課題】 大きな動作範囲を得られるとともに、姿勢3軸のベースに対する不動性を得ることができ、さらに、安価に製作することができる遠隔操作用マスター・アーム装置を提供する。【解決手段】 肩軸Aを旋回中心として旋回する第1アーム5と、肘軸Bを旋回中心として旋回する第2アーム6と、手首軸Cを回転中心として回転するグリップ部7とを設ける。肩軸Aと同軸に取り付けられ、回転不能な固定プーリ11と、肘軸Bを回転中心とする第1肘回転プーリ12及び第2肘回転プーリ13と、手首軸Cを回転中心とする手首回転プーリ14とを設ける。固定プーリ11と第1肘回転プーリ12とに、第1ベルト15を掛け渡し、第2回転プーリ13と手首回転プーリ14とに、第2ベルト16を掛け渡す。
請求項（抜粋）：
基部から上方に向かって立設した昇降フレームと、前記昇降フレームに昇降可能に取り付けられ、略鉛直方向の肩軸を有する昇降ケージと、前記昇降ケージに、肩軸を旋回中心として、肩軸と直交する平面内で旋回可能にその基端部を軸止するとともに、その先端部に肩軸と平行な肘軸を有する第1アームと、前記第1アームの先端部に、肘軸を旋回中心として、肘軸と直交する平面内で旋回可能にその基端部を軸止するとともに、その先端部に肩軸と平行な手首軸を有する第2アームと、前記第2アームの先端部に、手首軸を軸中心として、手首軸と直交する方向に回転可能に軸止したグリップ部と、前記昇降ケージに設けられ、肩軸の回転角度を検出する肩軸回転角度検出手段と、前記第1アームの先端部と第2アームの基端部との軸止部に設けられ、肘軸の回転角度を検出する肘軸回転角度検出手段と、前記昇降フレームに設けられ、前記昇降ケージの昇降方向位置を検出する昇降方向位置検出手段と、前記昇降ケージに、肩軸の軸方向と同軸に、回転不能に取り付けた固定プーリと、前記第1アームの先端部と第2アームの基端部との軸止部に、肘軸を回転中心として回転可能に軸止され、一体となって回転する第1肘回転プーリ及び第2肘回転プーリと、前記第2アームの先端部に、手首軸を回転中心として回転可能に軸止され、グリップ部と一体に回転する手首回転プーリと、前記固定プーリと、前記第1肘回転プーリとに掛け渡された第1ベルトと、前記第2肘回転プーリと、前記手首回転プーリとに掛け渡された第2ベルトと、を備えたことを特徴とする遠隔操作用マスター・アーム装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
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