特許
J-GLOBAL ID：200903062831172852
加減速制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-191380
公開番号（公開出願番号）：特開平6-008166
出願日： 1992年06月26日
公開日（公表日）： 1994年01月18日
要約：
【要約】【目的】運動軌道途中での速度を滑らかに変更することができ、途中停止動作もできる加減速制御装置を提供すること。【構成】加減速制御部は、経路長Sを経路速度Vの積算値として求める経路長演算部6と、経路速度Vを経路加速度Aの積算値から求める経路速度演算部5と、経路加速度Aを経路速度偏差Eの加速度関数F(E)から求める経路加速度演算部4と、経路速度偏差Eを経路速度指令値Vrから経路速度Vを差し引いて求める経路速度偏差演算部3と、経路速度指令値Vrを経路長Sと速度選択SWより求める経路速度指令設定部1と、停止制御部2とから構成され、停止制御部2は、経路残り長Lを演算し、経路速度Vと経路残り長Lとから判断して速度選択SWを制御すると共に、経路加速度演算部4を制御する。
請求項（抜粋）：
運動軌道を軌道の始点からの経路長Sの関数として表現しておき、経路長Sの時々刻々の増加速度を管理する加減速制御部を用いてマニピュレータの加減速制御を行う制御装置において、加減速制御部は、経路長Sを経路速度Vの積算値として求める経路長演算部と、経路速度Vを経路加速度Aの積算値から求める経路速度演算部と、経路加速度Aを経路速度偏差Eの関数である加速度関数F(E)から求める経路加速度演算部と、経路速度偏差Eを経路速度指令値Vrから経路速度Vを差し引いて求める経路速度偏差演算部と、経路速度指令値Vrを経路長Sと速度選択SWより求める経路速度指令設定部と、停止制御部とから構成され、停止制御部は、経路残り長Lを演算し、経路速度Vと経路残り長Lとから判断して速度選択SWを制御すると共に、経路加速度演算部を制御することを特徴とする加減速制御装置。
IPC (2件)：
B25J 9/16
, G05D 3/12 306
