特許

J-GLOBAL ID：200903062846902660

クレーンの振れ止め制御装置

発明者： 相川 文秀 ,  舞原 克己 ,  入江 康文 ,  伊藤 潤 ,  右田 博久 ,  乳井 直樹
出願人/特許権者： 川鉄鉄構工業株式会社 ,  富士電機株式会社
代理人 (1件)： 森田 雄一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-156060
公開番号（公開出願番号）：特開平5-319780
出願日： 1992年05月22日
公開日（公表日）： 1993年12月03日
要約：

【要約】【目的】 高速走行時における吊り荷の振れ止めと共に、目標速度への到達を可能にする。【構成】 加速、高速振れ止め、減速の各パターンに応じた複数の速度指令値に従いクレーン台車1aの速度を制御して吊り荷3の振れ止めを行なう制御装置である。吊り荷3の振れ角、振れ角速度の計測値、巻上ワイヤロープ長に基づき、高速振れ止めパターンにおける振れ止め加減速調整量Uを演算する振れ止め加減速調整量演算器40と、吊り荷3の最大許容振れ角に基づき設定された減速度を、目標速度と現在の設定速度との偏差の正負に応じて振れ止め加減速調整量Uに加減算し、その結果に演算周期を乗じたものを現在の設定速度または速度検出値に加算して高速振れ止めパターンにおける速度指令値VHを演算する高速振れ止め速度指令値演算器50とを備える。

請求項（抜粋）：

クレーン台車の自位置検出値、速度検出値、クレーン台車から巻下がった巻上ワイヤロープの振れ角、振れ角速度及び長さの計測値に基づき、出発位置から目標位置に至るまでの速度パターンである加速パターン、高速振れ止めパターン、減速パターンに応じた複数の速度指令値を演算し、これらの速度指令値に従ってクレーン台車の速度を制御することにより吊り荷の振れ止めを行なう制御装置において、前記振れ角、振れ角速度の計測値、巻上ワイヤロープ長に基づき、高速振れ止めパターンにおける振れ止め加減速調整量を演算する振れ止め加減速調整量演算器と、吊り荷の最大許容振れ角に基づき設定された減速度を、目標速度と現在の設定速度との偏差の正負に応じて前記振れ止め加減速調整量に加減算し、その結果に演算周期を乗じたものを現在の設定速度または速度検出値に加算して高速振れ止めパターンにおける速度指令値を演算する高速振れ止め速度指令値演算器と、を備えたことを特徴とするクレーンの振れ止め制御装置。