ロボット装置及びロボット装置のための過電流保護装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：宮田正昭 , 山田英治 , 澤田俊夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-403932
公開番号（公開出願番号）：特開2005-161469
出願日： 2003年12月03日
公開日（公表日）： 2005年06月23日
要約：

【課題】関節軸に過大な負荷が印加されたときに装置全体として許容量を超えた電流が流れ出すことを好適に防止する。【解決手段】個々のアクチュエータ・モータ単体での静的並びに動的な負荷トルクの吸収を実行するのに並行して、モータ毎の電流が過電流状態かどうか、さらには2以上のモータにおける電流値の合計が過電流状態かどうかを監視するようにした。そして、モータ単体では過電流状態ではなくても、腕部や脚部などの所定の部位単位、あるいは機体全体として過電流状態に陥っているかどうかを検出する。【選択図】図27

請求項（抜粋）：

複数の可動関節部を有するロボット装置であって、前記ロボット装置の駆動用電源と、前記駆動用電源からの供給電流によって動作する、前記の各可動関節部を駆動する複数のアクチュエータと、前記駆動用電源の出力又は前記ロボット装置内の各部に供給される電流を監視する監視手段と、前記監視手段により監視される電源出力に基づいて複数の電源異常状態を検知する電源異常検知手段と、前記電源異常検出手段により検知された電源異常状態に応じた保護動作を実行する動作制御手段と、を具備することを特徴とするロボット装置。

IPC (2件)：

B25J19/06 , B25J5/00

FI (2件)：

B25J19/06 , B25J5/00 F

Fターム (7件)：

3C007CS08 , 3C007HS09 , 3C007HS27 , 3C007KS37 , 3C007MS03 , 3C007WA03 , 3C007WA13

引用特許：

出願人引用 (1件)

実開昭60-192893号公報(第1図及び第2図)

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