特許
J-GLOBAL ID：200903062910147570
フォークリフトの操舵制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
松澤 統
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-176825
公開番号（公開出願番号）：特開2001-001933
出願日： 1999年06月23日
公開日（公表日）： 2001年01月09日
要約：
【要約】【課題】 フリーEPS装置において、ハンドル固定走行中にタイヤが大きく回転させられることが少なく、また回転した場合にも迅速に戻すことが可能なフォークリフトの操舵制御装置を提供する。【解決手段】 ハンドル9の操作角度θと操舵輪5の操舵角度φとの偏差値eを算出し、偏差値eが小さくなるようにトルク指令値Vを演算して駆動回路2に出力し、操舵輪5の制御を行なうコントローラ1とを備えたフォークリフトの操舵制御装置において、偏差値eとトルク指令値Vとの関係を表すゲインカーブを偏差値eのゼロ値近傍に不感帯を有する特性とし、偏差値eが不感帯内に入ってトルク指令値Vをゼロ値にした後、ハンドル操作が略停止してハンドル9の操作角度θに変化がない間、前記スイッチング回路21内で操舵モータ15を含む閉回路を形成する。
請求項（抜粋）：
フォークリフトの操舵を行なうハンドル(9)と、ハンドル(9)に機械的に連結されない操舵輪(5)と、ハンドル(9)の操作角度(θ)を検出するハンドル操作角度検出器(14)と、操舵輪(5)の操舵角度(φ)を検出する操舵角検出器(19)と、操舵輪(5)を操舵する操舵モータ(15)と、入力するトルク指令値(V)に応じて各スイッチ(Q1〜Q4)のデューティを制御することによって、回転方向を含めた操舵モータ(15)の駆動制御を行なうスイッチング回路(21)を備えた駆動回路(2)と、前記検出器(14,19)の検出信号に基づいてハンドル(9)の操作角度(θ)と操舵輪(5)の操舵角度(φ)との偏差値(e)を算出し、偏差値(e)が小さくなるようにトルク指令値(V)を演算して駆動回路(2)に出力し、操舵輪(5)の制御を行なうコントローラ(1)とを備えたフォークリフトの操舵制御装置において、コントローラ(1)は、偏差値(e)とトルク指令値(V)との関係を表すゲインカーブを、偏差値(e)のゼロ値近傍に不感帯を有する特性とし、偏差値(e)が不感帯内に入ってトルク指令値(V)をゼロ値にした後、ハンドル操作が略停止してハンドル(9)の操作角度(θ)に変化がない間、前記スイッチング回路(21)内で操舵モータ(15)を含む閉回路を形成するスイッチ制御を行なうことを特徴とする操舵制御装置。
IPC (3件)：
B62D 6/00
, B62D 5/04
, B62D113:00
3D032CC04
, 3D032DA03
, 3D032DA06
, 3D032DA63
, 3D032DC21
, 3D032DC34
, 3D032DC35
, 3D032DD06
, 3D032DD10
, 3D032EA02
, 3D032EB11
, 3D032EC23
, 3D032GG06
, 3D033CA00
, 3D033CA03
, 3D033CA17
, 3D033CA18
, 3D033CA21
