特許

J-GLOBAL ID：200903063147526145

ロボットの制御方法

発明者： 小島 悟理 ,  山本 睦 ,  川島 康成 ,  山田 茂
出願人/特許権者： 株式会社リコー
代理人 (1件)： 有我 軍一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-334671
公開番号（公開出願番号）：特開平7-156095
出願日： 1993年12月28日
公開日（公表日）： 1995年06月20日
要約：

【要約】【目的】 ロボットの動作時間をプログラム上で時間管理することができることによって、複数のロボットで作業を実行するに当たって個々のロボットの干渉領域からの退出時刻を管理することができ、これにより、プログラム上で容易に非干渉制御することができるとともに、システム全体として作業効率を向上させることができる。【構成】 プログラムに基づいて動作する多関節ロボットの各関節を駆動制御する方法において、該ロボットの手先の始点と目標点と移動時間とを予め入力することにより各関節の移動速度を計算し、該計算した各関節の移動速度が該関節の最大速度以下であれば該移動速度における速度プロフィールを作成し、一方、該計算した各関節の移動速度が該関節の最大速度より大きければ該移動速度を設定し直すことにより、該ロボットの動作を時間管理する。

請求項（抜粋）：

プログラムに基づいて動作する多関節ロボットの各関節を駆動制御する方法において、該ロボットの手先の始点と目標点と移動時間とを予め入力することにより各関節の移動速度を計算し、該計算した各関節の移動速度が該関節の最大速度以下であれば該移動速度における速度プロフィールを作成し、一方、該計算した各関節の移動速度が該関節の最大速度より大きければ該移動速度を設定し直すことにより、該ロボットの動作を時間管理することを特徴とするロボットの制御方法。

IPC (2件)：

B25J 19/06 ,  G05D 13/62

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平3-273303
  
• 特開昭60-151717
  
• 特開昭58-143981
  
• 特開昭64-035608