特許

J-GLOBAL ID：200903063225947225

ハンド機構によるワーク挿入方法

発明者： 菊地 隆弘 ,  平山 利夫 ,  北畠 茂 ,  西岡 照秋 ,  上村 美津雄
出願人/特許権者： 沖電気工業株式会社 ,  日本電信電話株式会社 ,  富士通株式会社
代理人 (1件)： 金倉 喬二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-231764
公開番号（公開出願番号）：特開平6-079547
出願日： 1992年08月31日
公開日（公表日）： 1994年03月22日
要約：

【要約】【目的】 筐体の前面に指部により把持したワークを挿入すべき穴の中心位置が、ワークとずれていても、挿入動作時にワークの折れを防止して、確実に穴内に挿入できるワーク挿入方法を得る。【構成】 指開閉センサ18によりワークを指部間により把持していることを確認した後、前進後退機構19を駆動して支持体を固定体方向に前進させ、この支持体が所定量移動したことを移動量検出センサ20により検出した時、前記指部を開放してワークの把持を解除し、指部を開放したままの状態で前進後退機構19により支持体を固定体方向に前進させてワークの挿入を行い、ばね圧検出センサが筐体を前進する方向に付勢しているばね材のばね圧値が所定値になったことを検出することで、ワークの穴内への挿入完了を認識して前進後退機構19を停止するようにしたものである。

請求項（抜粋）：

背面側に設けたばね材により筐体を前後動可能として支持体上に設けると共に、この支持体を前進後退機構により前進後退可能とし、前記筐体の前面側には複数本の指部を放射状に回動可能に配置し、かつこの複数本の指部をそれぞれ中心方向に閉じるように回動させることで中央で針状のワークを把持し、また開く方向に回動させることでワークの把持を解除するハンド機構を構成し、前記各指部を閉じる方向に回動することで指部の中央にワークを把持し、前進後退機構により支持体を筐体も一体で前進させることによって前記ワークを筐体背面側のばね材の付勢力と共に、所定間隔で筐体前面側に対向配置した固定体の穴内に挿入するハンド機構によるワーク挿入方法において、前記指部の開閉を検出する指開閉センサと、支持体の移動量を検出する移動量検出センサと、筐体を付勢するバネ材のばね圧をばね圧検出センサとを備え、前記指開閉センサによりワークを指部間により把持していることを確認後、前進後退機構を駆動して支持体を固定体方向に前進させ、この支持体が所定量移動したことを移動量検出センサにより検出したら前記指部を開放してワークの把持を解除し、指部を開放したままの状態で前進後退機構により支持体を固定体方向に前進させてワークの挿入を行い、前記ばね圧検出センサが筐体を前進する方向に付勢しているばね材のばね圧値が所定値になったことを検出するとワークの穴内への挿入完了を認識して前進後退機構を停止することを特徴とするハンド機構によるワーク挿入方法。