特許
J-GLOBAL ID：200903063232745131
力覚センサ
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
渡辺 三彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-072661
公開番号（公開出願番号）：特開2000-266620
出願日： 1999年03月17日
公開日（公表日）： 2000年09月29日
要約：
【要約】【課題】 小型化が容易で、かつ、6分力の各力成分を独立に検出できる6分力力覚センサを提供すること。【解決手段】 各々互いに直交する第1軸方向及び第2軸方向に延びる第1センサ要素13a、14a及び第2センサ要素13b、14bを各長手方向中間部で十字状に交差させて一体化してなり、第1軸及び第2軸と直交する第3軸方向の間隔を隔てて設けられた一方の十字形センサ13及び他方の十字形センサ14と、十字形センサ13、14各第1センサ要素13a、14aの長手方向両端部同士を各々連結する1対の連結部15と、一方の十字形センサ13における第2センサ要素13bの長手方向両端部と一方の剛体とを各々接続する1対の第1接続部16と、他方の十字形センサ14における第2センサ要素14aの長手方向両端部と上記他方の剛体とを各々接続する1対の第2接続部17とを備えた6分力力覚センサ。
請求項（抜粋）：
測定対象物である2つの剛体の間に配置され、これら剛体間に作用するx,y,z軸方向の力とx,y,z軸回りのモーメントとを検出する6分力力覚センサであって、互いに直交する第1軸及び第2軸方向に各々延びる一方及び他方のセンサ要素を各長手方向中間部で十字状に交差させて一体化してなる第1十字形センサと、上記第1軸及び第2軸方向に各々延びる一方及び他方のセンサ要素を各長手方向中間部で十字状に交差させて一体化してなるとともに、上記第1十字形センサとの間に上記第1軸及び第2軸の双方と直交する第3軸方向の間隔を隔てて平行に配置された第2十字形センサと、第1及び第2十字形センサにおける一方のセンサ要素の長手方向両端部同士を各々連結する1対の連結部と、第1十字形センサにおける他方のセンサ要素の長手方向両端部と上記一方の剛体とを接続する第1接続部と、第2十字形センサにおける他方のセンサ要素の長手方向両端部と上記他方の剛体とを接続する第2接続部とを備え、第1、第2十字形センサのいずれか一方は上記第3軸方向の並進力と第1軸、第2軸回りの各モーメントの検出に用いられ、第1、第2十字形センサの他方は第1、第2軸方向の各並進力と第3軸回りのモーメントの検出に用いられることを特徴とする力覚センサ。
Fターム (5件)：
2F051AA10
, 2F051AB09
, 2F051AC01
, 2F051DA03
, 2F051DB03
