特許

J-GLOBAL ID：200903063278665760

電動機速度制御装置および同装置のゲイン設定方法

発明者： 加来 靖彦 ,  北澤 隆 ,  大久保 整
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
代理人 (1件)： 萩野 平 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-292883
公開番号（公開出願番号）：特開平11-136983
出願日： 1997年10月24日
公開日（公表日）： 1999年05月21日
要約：

【要約】【課題】 高速応答特性の電動機速度制御装置を提供する。【解決手段】 比例演算手段を備え、電動機の角速度制御手段1と、粘性摩擦を時定数とする1次遅れ系でモデル化する等価剛体モデル21と、比例演算を行う第1の補償手段231と、積分演算を行う第2の補償手段232と、速度制御手段が出力する電動機のトルク信号と第1の補償手段の出力と第2の補償手段の出力とを加算して等価剛体モデル21に入力するとともに、速度制御手段の速度信号と等価剛体モデルの出力との差信号を第1と第2の補償手段へ入力し、第1の補償手段の比例ゲインを第1のゲインζS と第2のゲインωS の積で定義し、第2の補償手段の積分ゲインを第2のゲインの2乗で定義し、速度制御手段の比例演算手段の比例ゲインKvにあらかじめ設定する帯域設定係数αを乗算して第2のゲインωS となす手段を備え、等価剛体モデルの出力を検出速度として速度制御手段1へ帰還入力する。

請求項（抜粋）：

比例演算手段を備え、電動機の角速度を制御する速度制御手段と、粘性摩擦を時定数とする1次遅れ系でモデル化する等価剛体モデルと、比例演算を行う第1の補償手段と、積分演算を行う第2の補償手段と、前記速度制御手段が出力する電動機のトルク信号と前記第1の補償手段の出力と前記第2の補償手段の出力とを加算して、前記等価剛体モデルに入力するとともに、前記速度制御手段の速度信号から前記等価剛体モデルの出力を差し引いた差信号を前記第1の補償手段と前記第2の補償手段へ入力する手段と、前記第1の補償手段の比例ゲインを第1のゲイン(ζS )と第2のゲイン(ωS)の積で定義し、前記第2の補償手段の積分ゲインを前記第2のゲインの2乗で定義し、前記速度制御手段の前記比例演算手段の比例ゲイン(Kv)にあらかじめ設定する帯域設定係数(α)を乗算して前記第2のゲイン(ωS )となす手段を備え、前記等価剛体モデルの出力を検出速度として前記速度制御手段へ帰還入力すること、を特徴とする電動機速度制御装置。