特許

J-GLOBAL ID：200903063304881477

フリクションフリー・ドライブシステム

発明者： 大西 公平 ,  安西 祐一郎 ,  矢向 高弘 ,  林田 宣宏 ,  森澤 光靖 ,  中島 民雄
出願人/特許権者： 学校法人 慶應義塾 ,  日本学術振興会
代理人 (1件)： 長澤 俊一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-075609
公開番号（公開出願番号）：特開2001-263444
出願日： 2000年03月17日
公開日（公表日）： 2001年09月26日
要約：

【要約】【課題】 静止摩擦、動摩擦の影響を除去することができるフリクションフリードライブシステムを提供すること。【解決手段】 差動機構10の出力軸は逆方向に回転するモータ1a,1bの回転速度差に相当した回転速度で回転する。モータ1a,1bの回転速度の和は仮想和モータ制御系20aにフィードバックされ、仮想和モータ制御系20aは上記回転速度の和が和速度指令値V+cmdに一致するような制御出力を発生する。また、上記回転速度の差が仮想和モータ制御系20bにフィードバックされ、仮想差モータ制御系20bは上記回転速度の差が差速度指令値V-cmdに一致するような制御出力を発生する。これらの出力は変換部23においてモータ1a,1bの駆動信号に変換され、それぞれのモータ1a,1bに与えられる。同様にして差動機構10の出力軸の回転角度、トルクを制御することができる。

請求項（抜粋）：

同様の特性を備えた第1、第2のアクチュエータと、上記第1、第2のアクチュエータの回転軸に連結された第1、第2の入力軸と、互いに逆方向に回転する上記第1、第2の入力軸の回転速度の差に相当した回転速度で回転する出力軸を備えた差動機構と、上記第1、第2のアクチュエータを制御するコントローラから構成されるフリクションフリー・ドライブシステムであって、上記コントローラは、上記第1、第2のアクチュエータの回転速度和が、速度和指令値に一致するように制御する第1のアクチュエータ制御系と、上記第1、第2のアクチュエータの回転速度差、回転角度差、もしくはトルク差を制御して、前記差動機構の出力軸の速度、回転角度、もしくはトルクが、速度指令値、回転角度指令値もしくはトルク指令値に一致するように制御する第2のアクチュエータ制御系を備え、上記第1のアクチュエータ制御系と第2のアクチュエータ制御系の出力を第1、第2のアクチュエータの駆動信号に変換して、上記第1、第2のアクチュエータを同時に制御することにより、第1、第2のアクチュエータを常時回転させながら、上記差動機構の出力軸の速度、回転角度、もしくはトルクを制御することを特徴とするフリクションフリー・ドライブシステム。

IPC (3件)：

F16H 15/52 ,  F16H 3/72 ,  F16H 48/12

FI (3件)：

F16H 15/52 Z ,  F16H 3/72 A ,  F16H 35/04 A

Fターム (23件)：

3J028EA09 ,  3J028EB10 ,  3J028EB35 ,  3J028EB43 ,  3J028EB48 ,  3J028EB63 ,  3J028FB06 ,  3J028FB13 ,  3J028FC07 ,  3J028FC23 ,  3J028FC63 ,  3J051AA03 ,  3J051BA03 ,  3J051BB05 ,  3J051BD05 ,  3J051BE02 ,  3J051BE03 ,  3J051CA03 ,  3J051CB04 ,  3J051EB01 ,  3J051EB03 ,  3J051ED02 ,  3J051ED18