特許

J-GLOBAL ID：200903063316103810

物体検出装置および物体検出方法

発明者： 森光 登
出願人/特許権者： 富士重工業株式会社
代理人 (1件)： 久米川 正光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-243272
公開番号（公開出願番号）：特開2008-064628
出願日： 2006年09月07日
公開日（公表日）： 2008年03月21日
要約：

【課題】背の低い物体の背後に背の高い物体が写っている状況でも、双方の物体を精度よく検出する。【解決手段】距離分布生成部4は、距離画像上に設定された複数の区分のそれぞれについて、その区分内に存在する距離値のヒストグラムを生成するとともに、区分内の距離値を代表する距離代表値として、所定のしきい値以上の出現頻度を有する距離値を、同一区分内での複数選択を許容しつつ、区分毎に特定する。物体検出部5は、区分と距離とによって規定される処理空間において、互いに隣接した距離代表値を同一物体とみなしてグループ化することによって、検出対象となる物体を検出する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

ステレオ画像処理によって生成され、画像平面上の位置に対応付けされた距離値の集合としての距離画像を用いて、物体を検出する物体検出装置において、 前記距離画像上に設定された複数の区分のそれぞれについて、当該区分内に存在する距離値のヒストグラムを生成するとともに、前記区分内の距離値を代表する距離代表値として、所定のしきい値以上の出現頻度を有する距離値を、同一区分内での複数選択を許容しつつ、前記区分毎に特定する距離分布生成部と、 前記区分と距離とによって規定される処理空間において、互いに隣接した前記距離代表値を同一物体とみなしてグループ化することによって、検出対象となる物体を検出する物体検出部と を有することを特徴とする物体検出装置。

IPC (4件)：

G01C 3/06 ,  G06T 1/00 ,  B60R 21/00 ,  G01B 11/00

FI (6件)：

G01C3/06 110V ,  G06T1/00 315 ,  G06T1/00 330Z ,  B60R21/00 624C ,  G01B11/00 H ,  G01C3/06 140

Fターム (42件)：

2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065CC11 ,  2F065CC16 ,  2F065FF05 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP01 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ08 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ28 ,  2F065QQ38 ,  2F065QQ43 ,  2F065QQ51 ,  2F112AC06 ,  2F112CA05 ,  2F112FA03 ,  2F112FA07 ,  2F112FA09 ,  2F112FA14 ,  2F112FA19 ,  2F112FA38 ,  2F112FA41 ,  2F112FA45 ,  2F112GA01 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057DA06 ,  5B057DA12 ,  5B057DA20 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC04 ,  5B057DC16 ,  5B057DC19 ,  5B057DC30

引用特許：

出願人引用 (4件)

• 車輌用車外監視装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-065347   出願人：富士重工業株式会社
• 車外監視装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-086877   出願人：富士重工業株式会社
• 侵入物監視装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-253372   出願人：富士重工業株式会社
• 障害物検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-154625   出願人：日産自動車株式会社

審査官引用 (1件)

• 車外監視装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-086877   出願人：富士重工業株式会社