特許

J-GLOBAL ID：200903063429127448

ロボット装置、障害物探索方法

発明者： 横野 順 ,  ステファン グッドマン
出願人/特許権者： ソニー株式会社
代理人 (3件)： 小池 晃 ,  田村 榮一 ,  伊賀 誠司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-092347
公開番号（公開出願番号）：特開2004-298975
出願日： 2003年03月28日
公開日（公表日）： 2004年10月28日
要約：

【課題】効率よく障害物を探索するロボット装置及びロボット装置の障害物探索方法を提供する。【解決手段】ロボット装置1と障害物との相対位置を示す障害物占有確率表を生成し、ロボット装置1は障害物との接触をさけながら動作することができる。障害物占有確率表は、グリッド55に分割されており、各グリッド55には障害物の存在確率が記憶されている。障害物更新部は、障害物占有確率表における障害物の存在確率を時間とともに所定の値に収束させる。ロボット装置1は、この障害物存在確率が曖昧な領域を優先的に探索する。【選択図】 図6

請求項（抜粋）：

外部情報、外部からの働きかけに応じた動作及び/又は内部状態に基づいて自律的動作を実行するロボット装置において、 実空間の画像を撮像する撮像手段と、 上記撮像手段によって撮像された画像データをもとに障害物の存在する領域を検出する障害物検出手段と、 複数の単位領域からなる障害物占有確率表を当該ロボット装置を中心とした仮想座標系上に構築する障害物占有確率表構築手段と、 上記障害物検出手段において障害物の存在が検出された単位領域に障害物存在確率を記憶させる存在確率記憶手段と、 上記障害物が検出された時刻からの時間経過に応じて、上記単位領域に記憶された障害物存在確率を所定値に減衰させる存在確率更新手段と、 上記障害物存在確率の値を基に障害物を探索すべき領域を決定する探索領域決定手段と を備えることを特徴とするロボット装置。

IPC (2件)：

B25J13/00 ,  B25J5/00

FI (2件)：

B25J13/00 Z ,  B25J5/00 F

Fターム (11件)：

3C007CS08 ,  3C007KS36 ,  3C007KS39 ,  3C007KT02 ,  3C007KT04 ,  3C007KX02 ,  3C007LV12 ,  3C007MT00 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB21