特許

J-GLOBAL ID：200903063430927130

オフセット回転関節及び該オフセット回転関節を有する多関節ロボット

発明者： 岡本 修 ,  中谷 輝臣
出願人/特許権者： 科学技術庁航空宇宙技術研究所長
代理人 (1件)： 大城 重信 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-044938
公開番号（公開出願番号）：特開平10-225881
出願日： 1997年02月14日
公開日（公表日）： 1998年08月25日
要約：

【要約】【課題】 回転機構のみを持つ関節の組合せで多自由度の動きを得ることができ、関節の重量軽減と高パワーを得ることができ自重に対するペイロードが大きく、多段連接ができて可動範囲が広く複雑な精密な動きをすることができる多関節ロボットとその関節機構を得る。【解決手段】 主動側リンクと従動側リンク間に、リンク軸線に対して傾斜させた面にコアレス電動直接駆動モータを備えた回転制御構体を設けて、従動側リンクがリンク軸線LAに対して傾斜したオフセット回転軸線OAを有するオフセット回転関節5を構成し、該オフセット回転関節をロボット本体3とエンドエフェクター4との間に複数段設け、オフセット回転関節5の複合運動によりエンドエフェクター4の精密な3次元位置決めが行える。

請求項（抜粋）：

アームを構成するリンク間に、リンク軸線に対して傾斜させた面に回転駆動モータを備えた回転制御構体を設け、前記回転駆動モータの固定部側に主動側リンクを固定し且つロータ側に従動側リンクを固定して、従動側リンクがリンク軸線に対して傾斜したオフセット回転軸線を有するようにしたことを特徴とするオフセット回転関節。

IPC (2件)：

B25J 9/06 ,  B25J 19/00

FI (2件)：

B25J 9/06 A ,  B25J 19/00 F

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開昭60-067093
  
• 特開昭63-016985
  
• 特開昭58-171292
  
• 特開昭60-009677