特許
J-GLOBAL ID：200903063551245443
移動ロボット制御方式
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
井桁 貞一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-189280
公開番号（公開出願番号）：特開平6-031657
出願日： 1992年07月16日
公開日（公表日）： 1994年02月08日
要約：
【要約】【目的】 移動ロボットを目的地点まで走行させながら高精度の地形図を作成する。【構成】 位置姿勢推定部21は移動ロボットに搭載した航法センサ、遠方計測センサを用いて移動ロボットの位置を計測し、詳細地形図作成部31は近傍計測センサを用いて移動ロボット周辺の詳細地形図を作成する。地形図高精度化部41は地図管理部11に記憶されている概略地形図と作成された詳細地形図をマッチングさせて地形図を高精度化し地図管理部11に格納する。概略経路計画部51は移動ロボットの現在地から目標値までの概略経路を概略地形図に基づいて作成し、詳細経路計画部61は詳細地形図と概略経路を用いて移動ロボットの詳細経路を計画し、走行計画部71は該詳細経路に沿って移動ロボットを走行させる走行計画(時間・速度特性、時間・ステアリング角特性の決定等)を行い、走行制御部81は該走行計画に基づいて移動ロボットを移動させる。
請求項（抜粋）：
移動ロボットに搭載した第1のセンサを用いて該移動ロボットの現在位置を計測すると共に、第2のセンサである近傍計測センサを用いて移動ロボット周辺の詳細地形図を生成し、該詳細地形図と予め得られている絶対座標系の概略地形図を用いて絶対座標系の地形図を高精度化し、予め得られている概略地形図に基づいて、現在地から目標地までの概略経路を計画すると共に、詳細地形図及び概略経路を考慮して移動ロボットの詳細な経路を計画し、該詳細経路に沿って移動ロボットを走行させる走行計画を行い、走行計画に基づいて移動ロボットを移動させることを特徴とする移動ロボット制御方式。
IPC (4件)：
B25J 5/00
, B25J 9/10
, B25J 13/08
, B25J 19/00
