特許
J-GLOBAL ID：200903063566744004
ロボツトの制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
鵜沼 辰之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-312409
公開番号（公開出願番号）：特開平5-150825
出願日： 1991年11月27日
公開日（公表日）： 1993年06月18日
要約：
【要約】【目的】 ロボットの速度指令値を演算するために参照するデータを記憶するパターンテーブルの記憶領域を従来より増加させずに、速度指令値の最小分解能を上げられ、ロボットを無用に加振しないようにサーボ系の遅れを補償し、良好な軌跡制御を実現できるロボットの制御装置を提供する。【構成】 演算処理部101は、無次元化した加速度あるいはサンプル時刻間の速度変分の数値から構成された加速度パターンテーブル106を順次参照してテーブルデータをサンプル時刻毎に加算積分し変換定数を乗ずることによって速度指令値を生成すると同時に、最終に参照したテーブルデータに対してある時定数を乗じたものを前記速度指令値に加算することにより一次進みフィードフォワード補償を実現する。
請求項（抜粋）：
教示されるロボットの移動位置及び速度等のデータをもとにロボットを動作させる関節の回動速度を演算するための制御プログラム及びデータテーブルを格納する記憶手段と、制御プログラムに従いデータテーブルをサンプル時間毎に参照して速度指令値を演算し出力する速度指令値演算手段と、該速度指令値演算手段からの指令値により回動する関節の応答速度を検出する検出手段とを備えたロボットの制御装置において、前記データテーブルは無次元化した加速度パターンを示すテーブル値群で構成され、前記速度指令値演算手段はデータテーブルをサンプル時間毎に順次参照して得られるテーブル値に変換定数を乗算した値を順次加算積算することにより速度指令値を生成することを特徴とするロボットの制御装置。
IPC (2件)：
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