特許

J-GLOBAL ID：200903063568190200

物体検出装置

発明者： 宇佐美 祐之
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-159733
公開番号（公開出願番号）：特開平10-011585
出願日： 1996年06月20日
公開日（公表日）： 1998年01月16日
要約：

【要約】【課題】 CCDカメラ等の撮像手段で得られた車両周囲画像から、物体、特に他の車両等の立体物を短時間に検出する。【解決手段】 車載のCCDカメラ10a、10bで得られた画像は画像処理コンピュータ12に供給される。画像処理コンピュータ12は、入力した画像から白線を検出し、白線で囲まれた自車の走行レーンを処理対象領域として設定する。設定された領域内で移動物体のオプティカルフローを算出し、ステレオ測距により立体か否かを判定する。検出結果は自動運転用ECU16に出力され、立体(他の車両)が存在する場合には各アクチュエータ22〜26を駆動して車間制御を実行し、道路標識などの非立体である場合にはクルーズ制御を行う。

請求項（抜粋）：

周囲画像を撮影する車載撮像手段と、得られた画像内で、車両に対する相対的な移動体を示すオプティカルフローベクトルを抽出すべき領域を設定する領域設定手段と、前記撮像手段で得られた時系列画像のうち、設定された領域の画像データからオプティカルフローベクトルを抽出するベクトル抽出手段と、オプティカルフローベクトル群が抽出された画像領域の上下2つの構成領域それぞれまでの距離を演算する距離演算手段と、得られた上下2つの構成領域の距離を比較することにより移動体を識別する識別手段と、を有することを特徴とする物体検出装置。

IPC (3件)：

G06T 7/20 ,  B60R 21/00 620 ,  B60R 21/00

FI (3件)：

G06F 15/70 410 ,  B60R 21/00 620 Z ,  B60R 21/00 620 C