特許
J-GLOBAL ID：200903063584477730
画像認識装置及び方法、並びにロボット装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
小池 晃
, 田村 榮一
, 伊賀 誠司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-124225
公開番号（公開出願番号）：特開2004-326693
出願日： 2003年04月28日
公開日（公表日）： 2004年11月18日
要約：
【課題】複数のオブジェクトを含むオブジェクト画像から検出対象となるモデルを精度よく抽出する。【解決手段】画像認識装置1において、特徴点抽出部10a,10bは、モデル画像及びオブジェクト画像から特徴点を抽出し、特徴量保持部11a,11bは、各特徴点について特徴量を抽出し、特徴点の位置情報と共に保持する。特徴量比較部12は、特徴量同士を比較して類似度又は相違度を計算し、対応する可能性の高い候補対応特徴点ペアを生成する。モデル姿勢推定部13は、候補対応特徴点ペア群からランダムに選択した3ペアから決定されるアフィン変換パラメータをパラメータ空間に投射する操作を繰り返し、パラメータ空間上で形成された最多メンバ数を持つクラスタの各メンバをインライヤとし、インライヤを用いた最小自乗推定によりアフィン変換パラメータを求め、このアフィン変換パラメータで決定されるモデル姿勢を出力する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
複数のオブジェクトを含むオブジェクト画像と検出対象となるモデルを含むモデル画像とを比較し、上記オブジェクト画像から上記モデルを抽出する画像認識装置であって、
上記オブジェクト画像及び上記モデル画像の各々から特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、
上記オブジェクト画像及び上記モデル画像の各々について、少なくとも上記特徴点の近傍領域における濃度勾配情報から得られる濃度勾配方向ヒストグラムを特徴量として抽出して保持する特徴量保持手段と、
上記オブジェクト画像の各特徴点と上記モデル画像の各特徴点とを比較し、類似する特徴量を有する候補対応特徴点ペアを生成する特徴量比較手段と、
上記候補対応特徴点ペアを用いて上記オブジェクト画像上の上記モデルの有無を検出し、上記モデルが存在する場合に該モデルの位置及び姿勢を推定するモデル姿勢推定手段とを備え、
上記特徴量比較手段は、比較対象となる特徴点同士の上記濃度勾配方向ヒストグラムの一方を濃度勾配方向に巡回的にシフトさせながら該濃度勾配方向ヒストグラム間の距離を求め、最小の距離を該濃度勾配方向ヒストグラム間の距離として、上記候補対応特徴点ペアを生成する
ことを特徴とする画像認識装置。
IPC (5件)：
G06T7/00
, B25J5/00
, B25J13/08
, B25J19/04
, G06T7/60
G06T7/00 300F
, B25J5/00 E
, B25J13/08 A
, B25J19/04
, G06T7/60 150B
, G06T7/60 150J
3C007AS36
, 3C007BS27
, 3C007CS08
, 3C007KT01
, 3C007KT11
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 5L096BA05
, 5L096CA02
, 5L096FA14
, 5L096FA24
, 5L096FA25
, 5L096FA35
, 5L096FA67
, 5L096FA69
, 5L096GA03
, 5L096GA55
, 5L096JA11
, 5L096MA07
