特許

J-GLOBAL ID：200903063597192662

3次元物体位置検出装置、プログラム

発明者： 竹内 豊
出願人/特許権者： 富士電機システムズ株式会社
代理人 (1件)： 大菅 義之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-331005
公開番号（公開出願番号）：特開2006-139713
出願日： 2004年11月15日
公開日（公表日）： 2006年06月01日
要約：

【課題】 仮回転軸を設けたりターゲット全体の点群データを得る必要なく、回転軸を計算でき、以ってターゲットの位置を特定する。【解決手段】 3次元計測装置20は、1視点からターゲット(円柱型物体)の形状を計測し、この点群データを出力する。法線算出部11は、この点群データのうちの任意の複数の点に係わる法線ベクトルを算出し、回転軸直線算出部12が、この複数の法線ベクトルに基づき、円柱型物体の回転軸の方向(ベクトル)を算出し、更に、特定の座標平面上で回転軸直線が通る点を求めることで、回転軸直線を求める。回転軸直線が求まれば、ターゲット位置特定部13によって、ターゲットの位置を特定することができる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

測定対象である円筒型物体の形状を1視点又は複数視点から測定して得た点群データを入力する入力手段と、 前記点群データから任意に複数の点を選んで基準点とし、各基準点毎に、その近傍の点を抽出し、該抽出した複数の点よりなる第1の最小二乗近似平面の法線ベクトルを求める法線算出手段と、 前記法線算出手段で求めた複数の法線ベクトルを用いた第2の最小二乗近似平面の法線ベクトルとしての前記円筒型物体の回転軸ベクトルを求め、更に前記法線算出手段で求めた複数の法線ベクトルを特定の平面に射影して得られる複数の直線の交点を求めることで、該交点と前記回転軸ベクトルにより決定される前記円筒型物体の回転軸直線を求める回転軸直線算出手段と、 該求められた回転軸直線に対して前記点群データを垂直投影することで、前記円筒型物体の位置を特定する位置特定手段と、 を有することを特徴とする3次元物体位置検出装置。

IPC (1件)：

G06T 7/60

FI (1件)：

G06T7/60 150B

Fターム (7件)：

5L096AA09 ,  5L096FA03 ,  5L096FA33 ,  5L096FA38 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096GA32

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 対称軸算出器
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-235906   出願人：日本電信電話株式会社