特許
J-GLOBAL ID：200903063687972390
衝突検出方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-220878
公開番号（公開出願番号）：特開平8-066893
出願日： 1994年08月24日
公開日（公表日）： 1996年03月12日
要約：
【要約】【目的】 真の不定外乱のみを推定して精度及び検出感度の高い衝突検出を行うことができる、外乱推定オブザーバによる衝突検出方法を提供する。【構成】 サーボモータ5で駆動される被駆動体(可動部6)の衝突を外乱推定オブザーバ2によって検出する衝突検出方法において、制御対象中に生じる外乱の内であらかじめ知ることができる外乱分を求め、該外乱分を減じた入力を外乱推定オブザーバ2に対して入力することにより、外乱の推定を行う。
請求項（抜粋）：
サーボモータで駆動される被駆動体の衝突を外乱推定オブザーバによって検出する衝突検出方法において、あらかじめ知ることができる外乱分を求め、該外乱分を減じた入力を外乱推定オブザーバに対して入力することを特徴とする衝突検出方法。
IPC (6件)：
B25J 19/06
, B25J 9/16
, G05D 3/00
, G05D 3/12 306
, H02P 5/00
, H02P 7/00
