特許

J-GLOBAL ID：200903063760659794

車輪速度演算方法およびその装置並びに状態量演算方法

発明者： 西方 浩人 ,  渡辺 正雄
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 五十嵐 孝雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-301139
公開番号（公開出願番号）：特開平10-129450
出願日： 1996年10月25日
公開日（公表日）： 1998年05月19日
要約：

【要約】【課題】 微小振幅の振動成分についても除去可能とすることで、外乱による振動成分を含まない高精度の車輪速度を得る。【解決手段】 車輪速センサの出力信号から生車輪速度Vxを作成し(S1)、次いで、生車輪速度1次階差D1及び2次階差D2を作成する(S2,S3)。また、車輪速度偏差Devを作成する(S4)。その後、生車輪速度2次階差D2に従って変数areaを設定し(S5)、変数Areaに基づいてフィルタ係数Cadd,Csub,Cemphを決定する(S6)。続いて、フィルタ係数Caddに基づいてフィルタリング処理し(S7〜S9)、勾配制限処理を施す(S10)ことにより、推定車輪速度変化量Vwdを求める。その後、推定車輪速度変化量Vwdを時間について積分することにより推定車輪速度Vweを求め(S11)、推定車輪速度Vweから制御用車輪速度Vwを求める(S15)。

請求項（抜粋）：

(a)車輪の回転速度を検出する車輪速センサの検出データを、所定の特性のフィルタ処理にて変換することにより、車輪速度変化量の推定データを得る工程と、(b)前記車輪速度変化量の推定データを時間について積分することにより、車輪速度を示す車輪速度データを得る工程とを備える車輪速度演算方法において、(c)前記車輪速センサの検出データを2階微分して、2階微分データを得る工程と、(d)前記工程(a)によるフィルタ処理の特性を、前記2階微分データに基づいて変更する工程とを備える車輪速度演算方法。

IPC (3件)：

B60T 8/66 ,  B60T 8/00 ,  G01P 3/489

FI (3件)：

B60T 8/66 Z ,  B60T 8/00 A ,  G01P 3/489 Z