特許

J-GLOBAL ID：200903063761616630

産業用ロボットの故障診断装置

発明者： 星 正人
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 八田 幹雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-133529
公開番号（公開出願番号）：特開平6-344293
出願日： 1993年06月03日
公開日（公表日）： 1994年12月20日
要約：

【要約】【目的】 ロボット本体に内蔵したアンプの故障原因を自動的に短時間で診断しうる産業用ロボットの故障診断装置を提供すること。【構成】 動作内容を記憶するアンプ1を備えたロボット本体2をコントローラ3を介して外部コンピュータ10に接続したシステムにおいて、その外部コンピュータ10に、アンプ1の故障の発生を検出するコントローラ故障診断部15と、故障時のアンプ1のデータを取り込むアンプデータ取得部12と、機械系・制御系パラメータによりシミュレーション波形を生成する解析シミュレート部13と、シミュレーション波形と故障波形とをニューラル・ネットワークを用いて比較する波形比較部14と、シミュレーション波形と故障波形とが一致するときに内蔵したパラメータ・原因関連テーブル17をルックアップして故障原因を診断する波形原因診断部16とを設ける。

請求項（抜粋）：

動作内容を記憶するアンプを備えたロボット本体と、当該ロボット本体を制御するコントローラと、前記アンプの故障の発生を検出するアンプ故障発生検出手段と、前記アンプの状態に関するデータを入力するアンプデータ入力手段と、故障原因に関連するパラメータによりシミュレーション波形を生成するシミュレーション波形生成手段と、前記シミュレーション波形と故障波形とを比較する波形比較手段と、あらかじめ設定された前記パラメータと故障原因との対応関係を示すデータテーブルを記憶するデータテーブル記憶手段と、前記シミュレーション波形と前記故障波形とが一致するときに前記データテーブルをルックアップして故障原因を推論する故障原因推論手段と、を有することを特徴とする産業用ロボットの故障診断装置。

IPC (2件)：

B25J 19/06 ,  G05B 23/02 302

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平1-295003
  
• 特開昭62-165214
  
• 特開平3-130676
  
• 特開平1-243103