特許
J-GLOBAL ID：200903063805203460
3次元視覚センサを用いた位置計測方法及び位置ずれ補正方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-104363
公開番号（公開出願番号）：特開平7-286820
出願日： 1994年04月20日
公開日（公表日）： 1995年10月31日
要約：
【要約】【目的】 カメラと対象物の距離が変化しても正確な位置計測が可能な位置計測方法並びに該計測結果に基づいた対象物間の位置ずれ補正方法の提供。【構成】 ロボットコントローラ1はロボット20を位置Aに移動させ、センサ部コントローラ3を介して投光器11を点灯させ、機構部50の取り付け面53上に光帯61,62を順次形成させる。光帯像はCCDカメラ12で撮影されて画像処理装置2に取り込まれる。光帯画像が解析されて、面53の外縁上の諸点P1 〜Q2 の3次元位置が計算され、面53の位置・方向が求められる。コントローラ1は、面53に定間隔をもって正対する位置Bを与えるロボット位置の補正量を計算し、ロボット20を位置Bへ移動させる。CCDカメラ12は、通常撮影を実行し、面53の映像を画像処理装置2に取り込み、穴54の位置を求め、位置ずれ量を計算する。更に、部品6の組み立て作業ロボット位置について、穴54の位置ずれ量に対応したロボット位置補正量を定め、ロボット20を補正された組み立て作業位置に移動させて組み立て作業を実行する。
請求項（抜粋）：
制御された方向へ向けて光を投射して対象物上に光帯を形成する投光手段と、カメラ手段と、該カメラ手段によって獲得された映像信号を解析する画像解析手段を含む3次元視覚センサを用いて対象物の位置を計測する方法であって、前記投光手段を用いて対象物の所定面上に光帯を形成する段階と、前記対象物の所定面上に光帯が形成された状態で前記カメラ手段を用いて前記対象物を撮影し、前記対象物の前記所定面上に形成された光帯の映像を含む映像を前記画像解析手段を用いて解析することにより、前記対象物の前記所定面の3次元的な位置を求める段階と、該求められた所定面の3次元的な位置に基づいて、前記カメラ手段と前記対象物の前記所定面を予め定められた間隔をもって正対させる段階と、該正対状態の下で前記カメラ手段を用いて前記対象物を撮影し、前記対象物の前記所定面の映像を含む映像を前記画像解析手段を用いて解析することにより、前記対象物の前記所定面内の特定部位に関する3次元的な位置情報を得る段階を含むことを特徴とする前記方法。
IPC (7件)：
G01B 11/00
, B25J 9/10
, B25J 13/08
, B25J 19/04
, G01B 11/24
, G06T 7/00
, G06T 7/60
G06F 15/62 415
, G06F 15/70 350 B
