特許

J-GLOBAL ID：200903063929791840

ハンドリング位置認識方法および認識装置

発明者： 古本 雅也
出願人/特許権者： 株式会社小松製作所
代理人 (1件)： 井上 勉
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-276158
公開番号（公開出願番号）：特開平10-118975
出願日： 1996年10月18日
公開日（公表日）： 1998年05月12日
要約：

【要約】【課題】 ワークの高さ情報を得ることができるとともに、ワークが密につまっている場合にもその境界部を認識することができ、これによってランダムに置かれたワークの位置,姿勢を容易に認識できるようにする。【解決手段】 ワーク表面にスリット状のパターン光を投光してその投光像を取り込むことにより得られる距離画像の処理と、スリットを全開にしてワーク表面に照明光を投光してその反射光を取り込むことにより得られる濃淡画像の処理とを併用してワークのハンドリング位置を認識する。

請求項（抜粋）：

ワーク表面にスリット状のパターン光を投光してその投光像を取り込むことにより得られる距離画像の処理と、スリットを全開にしてワーク表面に照明光を投光してその反射光を取り込むことにより得られる濃淡画像の処理とを併用してワークのハンドリング位置を認識することを特徴とするハンドリング位置認識方法。