特許

J-GLOBAL ID：200903064003796080

移動ロボット、移動ロボット制御方法および移動ロボット制御プログラム

発明者： 横井 謙太朗
出願人/特許権者： 株式会社東芝
代理人 (1件)： 酒井 宏明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-361976
公開番号（公開出願番号）：特開2006-172016
出願日： 2004年12月14日
公開日（公表日）： 2006年06月29日
要約：

【課題】移動の目印として適切なランドマークを利用することにより、精度よくかつ効率的に自己位置を特定することのできる移動ロボットを提供する。【解決手段】ランドマークに基づいて移動する移動ロボット1であって、移動した先のロボット位置において、ランドマーク候補を検出するランドマーク候補検出手段112と、ランドマーク候補に対する至ランドマーク距離を特定する至ランドマーク距離特定手段114と、至ランドマーク距離に基づいて、ランドマーク候補に対する適切性評価値を算出する適切性評価値算出手段114と、ランドマーク候補の適切性評価値と、ランドマーク格納手段103において登録ランドマーク対応付けて格納されている適切性評価値とに基づいてロボット位置を特定するロボット位置特定手段118とを備えた。【選択図】 図5

請求項（抜粋）：

予め登録され、かつ移動の目印となる登録ランドマークを検出し、検出した前記登録ランドマークに基づいて移動する移動ロボットであって、 前記登録ランドマークを利用して当該移動ロボットの位置であるロボット位置を正確に特定できる可能性を示す値であって、かつ前記登録ランドマークが存在する位置であるランドマーク位置と当該移動ロボットが当該登録ランドマークを検出したときの前記ロボット位置との間の距離である至ランドマーク距離に基づいて定まる値である適切性評価値を前記登録ランドマークに対応付けて格納しているランドマーク格納手段と、 前記ランドマーク格納手段に格納されている前記登録ランドマークに対応するランドマークを検出するランドマーク検出手段と、 前記ランドマーク検出手段が検出した検出ランドマークと前記ランドマーク格納手段が格納している前記登録ランドマークとの類似度を算出する類似度算出手段と、 前記類似度算出手段が算出した前記類似度と、前記検出ランドマークに対応する前記登録ランドマークの適切性評価値とに基づいて、前記ランドマーク検出手段が前記ランドマークを検出したときの前記ロボット位置を特定するロボット位置特定手段と を備えたことを特徴とする移動ロボット。

IPC (3件)：

G05D 1/02 ,  G01B 11/00 ,  G06T 1/00

FI (4件)：

G05D1/02 K ,  G01B11/00 A ,  G01B11/00 H ,  G06T1/00 315

Fターム (48件)：

2F065AA03 ,  2F065AA09 ,  2F065BB15 ,  2F065CC00 ,  2F065DD19 ,  2F065FF04 ,  2F065JJ19 ,  2F065PP25 ,  2F065RR01 ,  2F065RR03 ,  2F065UU05 ,  3C007CS08 ,  3C007KS10 ,  3C007KS16 ,  3C007KS36 ,  3C007KT01 ,  3C007KV11 ,  3C007KV18 ,  3C007LW03 ,  3C007MT04 ,  3C007WB16 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057BA05 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB20 ,  5B057CG10 ,  5B057DA07 ,  5B057DA17 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC03 ,  5B057DC08 ,  5B057DC36 ,  5H301AA01 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301EE03 ,  5H301EE13 ,  5H301GG03 ,  5H301HH01 ,  5H301JJ01 ,  5H301LL11 ,  5H301MM04