力制御ロボットを用いて嵌合データを取得する方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：竹本松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-023334
公開番号（公開出願番号）：特開平8-194521
出願日： 1995年01月19日
公開日（公表日）： 1996年07月30日
要約：

【要約】【目的】ロボットを用いた嵌め合い作業の効率化。【構成】先ず、支持マスターワーク4の突起が他方のマスターワーク5の穴51にほぼ正対する位置・姿勢をとるようにロボットを移動させ、アプローチ点を予備教示する。次いで、挿入方向と思われる方向にロボットを移動させ、適当な位置で停止させる。この時のTCPの位置と予備教示されたアプローチ点の位置に基づいて挿入方向を予備教示する。続いて予備教示に基づいて再生運転を行なう。ロボットを予備教示されたアプローチ点から予備教示された挿入方向へ移動させる。力センサ3が支持マスターワーク4とワーク5の接触を検出したら、インピーダンス制御に移行する。これにより、支持ワーク4は穴51内に挿入される。その途中時点と挿入完了時点におけるTCPの位置・姿勢から、嵌合データが計算され、記憶される。嵌合データは、アプローチ点の位置・姿勢、挿入方向、挿入距離のデータ等から構成される。

請求項（抜粋）：

嵌め合い作業対象ワークの一方を代表するマスターワークを支持するロボットに該嵌め合い作業を予備的に教示する段階と、前記予備教示の下で前記ロボットの再生運転を行なうことを通して前記嵌め合い作業に関する嵌合データを取得する段階を含み、前記再生運転は、少なくともその一部について力制御を行なう条件で実行されるようにした、力制御ロボットを用いて嵌合データを取得する方法。

IPC (4件)：

G05B 19/427 , B25J 9/22 , B25J 13/00 , G05B 19/42

FI (2件)：

G05B 19/42 G , G05B 19/42 H

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開平4-141701
組立ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-112540 出願人：株式会社神戸製鋼所
ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-290495 出願人：株式会社東芝

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