特許

J-GLOBAL ID：200903064026773060

ロボットアームのリアルタイム干渉チェック方法

発明者： 中根 俊彦 ,  加藤 健二
出願人/特許権者： 東芝機械株式会社
代理人 (1件)： 山下 一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-135380
公開番号（公開出願番号）：特開2001-315087
出願日： 2000年05月09日
公開日（公表日）： 2001年11月13日
要約：

【要約】【課題】 ロボット制御装置内に簡易的なロボットアームのモデルを持ち、ロボットアームと干渉領域との干渉をリアルタイムにチェックする方法を提供する。【解決手段】 ロボットアームを簡単な四角柱の組み合わせでモデル化し、最初に四角柱1,2Aおよび3の上面および底面と干渉領域7の上面および底面とのZ軸現在位置を比較し、干渉チェック後、干渉の可能性ありと判定された四角柱1および3のXY平面投影図である四角形11および13と干渉領域7のXY平面投影図である四角形14とのXY座標現在位置を比較し干渉をチェックする。

請求項（抜粋）：

ロボットアーム部分の占める空間領域が1つまたは複数の多角柱の組み合わせにより構成されたロボットアームのモデルに関する第一の座標情報をロボット制御装置内に貯蔵し、さらに前記ロボットアームに対し予め設定された干渉領域に対応する第二の座標情報を前記ロボット制御装置内に貯蔵し、前記第一の座標情報から前記ロボットアームのモデルの所定方向の一端面および他端面に対応する第一の座標値を抽出し、前記第二の座標情報から前記干渉領域における前記所定方向と同一方向の一端面および他端面に対応する第二の座標値を抽出し、前記第一の座標情報から導かれる前記所定方向の一端面および他端面間の第一の距離と前記第二の座標情報から導かれる前記所定方向と同一方向の一端面および他端面間の第二の距離との重なりの有無をリアルタイムでチェックし、前記第一の座標情報から導かれる前記ロボットアームのモデルが投影された平面上の外周線分と前記第二の座標情報から導かれる前記干渉領域が投影された前記平面と同一平面上の外周線分との交わりをリアルタイムでチェックすることを特徴とするロボットアームのリアルタイム干渉チェック方法。

IPC (4件)：

B25J 19/06 ,  B25J 9/22 ,  G05B 19/18 ,  G05B 19/4069

FI (4件)：

B25J 19/06 ,  B25J 9/22 A ,  G05B 19/18 W ,  G05B 19/4069

Fターム (19件)：

3F059AA11 ,  3F059BC07 ,  3F059BC10 ,  3F059CA05 ,  3F059CA06 ,  3F059DA08 ,  3F059FA03 ,  3F059FA07 ,  3F059FA10 ,  3F059FC07 ,  3F059FC13 ,  3F059FC14 ,  5H269AB33 ,  5H269BB14 ,  5H269CC02 ,  5H269NN01 ,  5H269QE03 ,  5H269QE08 ,  5H269QE10