特許

J-GLOBAL ID：200903064090393115

走行ロボットの走行制御装置

発明者： 水井 精一
出願人/特許権者： 株式会社小松製作所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-224379
公開番号（公開出願番号）：特開2003-039349
出願日： 2001年07月25日
公開日（公表日）： 2003年02月13日
要約：

【要約】【課題】 傾斜地や不整地における走行ロボットの走行性や操作性を向上する走行制御装置を提供する。【解決手段】 胴体と前記胴体に操舵方向に回動自在に配設された脚と駆動指令に応じて前記脚を駆動する第1のアクチュエータと前記胴体に操舵方向に回動自在に配設された車輪又は履帯の走行部と駆動指令に応じて前記走行部を駆動する第2のアクチュエータとを有する走行ロボットの前記第1及び第2のアクチュエータに駆動指令を出力することにより前記走行ロボットを走行させる走行ロボットの走行制御装置において、前記脚3と前記走行部13とにそれぞれ任意の操舵角度を設定する設定手段70と、前記設定手段70の設定角度に応じて前記第1及び第2のアクチュエータ11,12,14,15,16を制御する制御部45とを備える。

請求項（抜粋）：

胴体と前記胴体に操舵方向に回動自在に配設された脚と駆動指令に応じて前記脚を駆動する第1のアクチュエータと前記胴体に操舵方向に回動自在に配設された車輪又は履帯の走行部と駆動指令に応じて前記走行部を駆動する第2のアクチュエータとを有する走行ロボットの前記第1及び第2のアクチュエータに駆動指令を出力することにより前記走行ロボットを走行させる走行ロボットの走行制御装置において、前記脚(3)と前記走行部(13)とにそれぞれ任意の操舵角度を設定する設定手段(70)と、前記設定手段(70)の設定角度に応じて前記第1及び第2のアクチュエータ(11,12,14,15,16)を制御する制御部(45)とを有することを特徴とする走行ロボットの走行制御装置。

IPC (5件)：

B25J 5/00 ,  B25J 13/00 ,  B62D 7/14 ,  B62D 57/032 ,  B62D 57/036

FI (6件)：

B25J 5/00 E ,  B25J 5/00 C ,  B25J 13/00 Z ,  B62D 7/14 Z ,  B62D 57/02 E ,  B62D 57/04

Fターム (23件)：

3C007AS22 ,  3C007CS08 ,  3C007JT08 ,  3C007WA14 ,  3C007WA16 ,  3C007WA17 ,  3C007WA24 ,  3C007WB04 ,  3D034CA01 ,  3D034CB04 ,  3D034CB08 ,  3D034CC01 ,  3D034CC07 ,  3D034CC08 ,  3D034CC12 ,  3D034CC13 ,  3D034CD04 ,  3D034CD11 ,  3D034CD20 ,  3D034CE02 ,  3D034CE03 ,  3D034CE11 ,  3D034CE13