特許

J-GLOBAL ID：200903064160527190

位置制御装置

発明者： 木下 一成 ,  冨田 浩治
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-255181
公開番号（公開出願番号）：特開平7-084647
出願日： 1993年09月17日
公開日（公表日）： 1995年03月31日
要約：

【要約】【目的】極低速の円弧補間のみならず、より高速で、円弧補間以外の場合でも充分な補償効果を発揮し得る装置を提供する。【構成】ゲインKp を有する位置ループと、ゲインKf とむだ時間要素e-LS を有するフィードフォワードループを設け、むだ時間LをL=-( ln Kf )/Kp で定める(ただし、lnは自然対数)。【効果】任意の時間L後に、ステップ応答を完了させることができる。

請求項（抜粋）：

1軸または複数軸を有し、各軸が位置ループゲインKp による位置フィードバック制御によって制御され、位置フィードバックループに加えて位置指令をむだ時間要素e-LS とフィードフォワードゲインKf を介して速度指令部にフィードフォワードするフィードフォワードループを設けた位置制御装置において、前記むだ時間要素のむだ時間Lを、L=-( ln Kf )/Kp(ただし、lnは自然対数、Kf はフィードフォワードループのゲイン、Kp は位置ループのゲインである)に設定したことを特徴とする位置制御装置。

IPC (2件)：

G05D 3/12 ,  G05B 11/32