特許
J-GLOBAL ID：200903064176889881
環境認識装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
足立 勉
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-242931
公開番号（公開出願番号）：特開2007-060273
出願日： 2005年08月24日
公開日（公表日）： 2007年03月08日
要約：
【課題】 車載カメラにより撮像された車両前方のカラー画像に基づく環境認識を平易かつ少ない処理量で実行可能な環境認識装置を提供する。【解決手段】 色情報生成部10では、取り込んだ画像データの平均色をマクロブロック単位で算出し、各マクロブロックの平均色がどの色インデックスに対応するかを判定する。その判定結果である色情報とマクロブロックとを対応づけてなる色配列情報を色インデックスメモリ14に格納する。ヒストグラム生成部15は、色配列情報に従って、注目する色インデックスに対応する色情報が付与されたマクロブロックの分布を表す色ヒストグラムを生成する。これら色配列情報や色ヒストグラムに基づいて、色アプリ実行部16では、画像の領域分割(形状獲得)を行うことなく、オブジェクトや周囲又は自車両の状況を認識する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
認識すべきオブジェクトである対象オブジェクトを指定するオブジェクト指定手段と、
車載カメラにより撮像された車両前方のカラー画像に基づく画像データを取得する画像データ取得手段と、
該画像データ取得手段が取得した画像データに基づいて、前記カラー画像を予め設定された大きさで分割してなる画素ブロック毎に、該画素ブロックの平均色を算出する平均色算出手段と、
該平均色算出手段にて算出された平均色が、予め用意された色インデックスのいずれに属するかを判定し、該判定結果を色情報として前記画素ブロックに対応づけて記憶する色情報付与手段と、
該色情報付与手段によって対応づけられた色情報と着目する色インデックスとが一致する前記画素ブロックの数を前記カラー画像上の一方向に沿って積算し、その積算値を一次元的に配列してなる色ヒストグラムを、前記色インデックス毎に且つ前記画像データのフレーム単位で時系列的に生成する色ヒストグラム生成手段と、
該色ヒストグラム生成手段が生成した色ヒストグラムに基づいて、前記オブジェクト指定手段にて指定された対象オブジェクトに関する情報を生成し、該生成情報をオブジェクト情報として前記画像データ取得手段が取得した画像データに対応づけて記憶するオブジェクト情報付与手段と、
を備えることを特徴とする環境認識装置。
IPC (4件)：
H04N 7/18
, G06T 1/00
, G06T 7/00
, B60R 21/00
H04N7/18 J
, G06T1/00 330A
, G06T7/00 100B
, B60R21/00 624C
5B057AA16
, 5B057BA02
, 5B057DA08
, 5B057DB02
, 5B057DB06
, 5B057DB09
, 5B057DC23
, 5B057DC25
, 5C054FC07
, 5C054FC08
, 5C054FC12
, 5C054FC15
, 5C054FE16
, 5C054FE28
, 5C054FF03
, 5C054HA30
, 5H180CC04
, 5H180LL01
, 5H180LL06
, 5L096AA02
, 5L096AA06
, 5L096BA04
, 5L096CA04
, 5L096EA39
, 5L096FA32
, 5L096FA35
, 5L096GA19
