特許
J-GLOBAL ID：200903064180223553
自己位置標定用ランドマーク位置の登録方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
高橋 昌久
, 花田 久丸
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-046456
公開番号（公開出願番号）：特開2006-234453
出願日： 2005年02月23日
公開日（公表日）： 2006年09月07日
要約：
【課題】 ランドマーク位置を手作業により測定する必要がなく、簡単にかつ短時間で前記ランドマークの三次元位置を測定して登録することが可能で、任意にランドマークの設置を行うことができる自己位置標定用ランドマーク位置の登録方法を提供する。【解決手段】 移動体の走行環境内に複数配置されたランドマークの三次元位置を自動登録する自己位置標定標用ランドマーク位置の登録方法において、前記移動体を基準座標系の原点から複数のランドマークが認識できる初期位置P0に移動させ、該初期位置から任意の距離移動させたときの移動状態量と該移動体から撮像したランドマーク画像のずれ量とを取得した後、前記移動状態量と前記ランドマーク画像のずれ量から前記初期位置を基準としたランドマークの相対三次元位置を算出し、該相対三次元位置を、基準座標系を基準とした三次元位置に座標変換して該基準座標系における三次元位置座標を算出する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
移動体の走行環境内に複数配置されたランドマークの三次元位置を自動登録する自己位置標定標用ランドマーク位置の登録方法において、
前記複数のランドマークを認識できる初期位置に設置した移動体を、任意の距離移動させたときの移動状態量と該移動体から撮像したランドマーク画像のずれ量とを取得する移動情報取得ステップと、
前記移動状態量と前記ランドマーク画像のずれ量から前記初期位置を基準とした前記ランドマークの相対三次元位置を算出する相対三次元位置算出ステップと、
前記相対三次元位置を、基準座標系を基準とした三次元位置に座標変換して該基準座標系におけるランドマークの三次元位置座標を算出する三次元位置算出ステップと、を備えたことを特徴とする自己位置標定用ランドマーク位置の登録方法。
IPC (3件)：
G01B 11/00
, G01C 15/00
, G06T 1/00
G01B11/00 H
, G01C15/00 101
, G01C15/00 104C
, G06T1/00 315
2F065AA03
, 2F065AA04
, 2F065AA06
, 2F065BB15
, 2F065BB27
, 2F065DD06
, 2F065FF04
, 2F065FF67
, 2F065GG07
, 2F065LL10
, 2F065LL19
, 2F065QQ17
, 2F065QQ23
, 5B057AA05
, 5B057BA02
, 5B057BA17
, 5B057DA07
, 5B057DB03
, 5B057DC03
, 5B057DC08
, 5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301EE31
, 5H301FF11
, 5H301GG03
, 5H301GG09
