特許

J-GLOBAL ID：200903064183869772

ロボットアームの制御装置

発明者： 近藤 弘之
出願人/特許権者： 神鋼電機株式会社
代理人 (1件)： 志賀 正武 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-183088
公開番号（公開出願番号）：特開平7-040268
出願日： 1993年07月23日
公開日（公表日）： 1995年02月10日
要約：

【要約】 (修正有)【目的】 振動を十分に減衰させたロボットアームの制御装置を提供すること。【構成】 ロボットアーム2を駆動する駆動手段5と、駆動手段5の駆動速度を測定し、測定された駆動速度信号と駆動手段5の速度指令信号との偏差に基づいて駆動手段5の駆動速度を制御する第1制御器6を具備したロボットアームの制御装置において、ロボットアーム2の先端部に設けたアーム加速度検出器1と、アーム加速度検出器1からのアーム加速度信号に基づいてアーム速度の振動成分を制御するための第2制御器3と、第2制御器3の出力によって第1制御器6の出力を修正するための演算器を具備する構成とした。

請求項（抜粋）：

ロボットアームを駆動する駆動手段と、前記駆動手段の駆動速度を検出し、検出された駆動速度信号とモータの速度指令信号との偏差に基づいて前記駆動手段の駆動速度を制御する第1制御器を具備したロボットアームの制御装置において、アームに設けたアーム振動検出器と、前記アーム振動検出器からの情報に基づいてアーム速度の振動成分を制御するための第2制御器と、前記第2制御器の出力によって前記第1制御器の出力を修正するための演算器を具備したことを特徴とするロボットアームの制御装置。

IPC (3件)：

B25J 9/10 ,  B25J 13/08 ,  G05D 13/62

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開昭63-201705
  
• 特開昭60-020214
  
• 特開昭60-141493
  
• 特開昭58-211881