特許

J-GLOBAL ID：200903064215732456

シミュレーション装置

発明者： 渡邉 淳 ,  長塚 嘉治
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (4件)： 竹本 松司 ,  杉山 秀雄 ,  湯田 浩一 ,  魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-372518
公開番号（公開出願番号）：特開2005-135278
出願日： 2003年10月31日
公開日（公表日）： 2005年05月26日
要約：

【課題】 視覚センサを含むロボットシステムについてプログラムの評価、修正、等を行なう際に便利なシミュレーション装置の提供。【解決手段】 シミュレーション装置上で、ワークセルを定義して、撮像装置2を搭載したロボット1、ワーク3等を配置する。これに、別途設定した視体積モデル30を組み込み、注視点23にツール座標系(ツール先端点)を定義し、ワーク3に関する検出基準点(検出基準座標系)24を設定する。グラフィックジョグでは、ツール座標系を検出基準座標系に一致させるような移動をロボット1に行なわせる。この過程は画面1に表示され、画面2には撮像装置2から見える画像が表示される。視覚センサによる模擬補正量を指定して動作プログラムのシミュレーションを行なう際に、撮像指令の出力/非出力に対応させて視体積モデル30の表示をON/OFFする。【選択図】 図7

請求項（抜粋）：

少なくともロボット、ワーク及び視覚センサ装置の撮像手段の3次元モデルを画面に配置して同時に表示し、前記ロボットの動作シミュレーションを行うシミュレーション装置において、 前記撮像手段の視野を3次元形状で画面上に表示する手段を備えることを特徴とするシミュレーション装置。

IPC (4件)：

G05B19/4068 ,  B25J9/22 ,  G05B19/4093 ,  G06F19/00

FI (4件)：

G05B19/4068 ,  B25J9/22 Z ,  G05B19/4093 H ,  G06F19/00 110

Fターム (21件)：

3C007BS10 ,  3C007KS01 ,  3C007KT01 ,  3C007KT18 ,  3C007LS08 ,  3C007LS14 ,  3C007LS20 ,  3C007LT11 ,  5H269AB33 ,  5H269BB08 ,  5H269CC09 ,  5H269DD06 ,  5H269EE05 ,  5H269JJ09 ,  5H269JJ14 ,  5H269JJ20 ,  5H269NN16 ,  5H269QD03 ,  5H269QE02 ,  5H269QE10 ,  5H269SA10