特許

J-GLOBAL ID：200903064252648821

工具姿勢制御方法

発明者： 川島 伯彦 ,  森 宣仁
出願人/特許権者： 株式会社明電舎
代理人 (1件)： 光石 俊郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-200809
公開番号（公開出願番号）：特開平6-051824
出願日： 1992年07月28日
公開日（公表日）： 1994年02月25日
要約：

【要約】【目的】 産業用ロボットの手先に工具を備えた倣い制御ロボットにあって、工具姿勢を倣い方向の補正量に応じて変化させるものである。【構成】 工具2とワーク1との距離変化に伴い倣いベクトルを変化させると共に工具姿勢ベクトルを変化させることにより、ワーク1の形状如向にかかわらず工具姿勢角度を一定化させたものである。

請求項（抜粋）：

産業用ロボットにてセンサによるワークの倣い制御を行なうに当り、上記センサの出力値にて上記ワークとの距離の変化を検出し、この検出値にて倣いベクトルを変化させると共に工具姿勢ベクトルを変化させ、上記ワークと工具との相対角度を一定状態に維持させるようにした工具姿勢制御方法。

IPC (5件)：

G05B 19/42 ,  B23Q 15/00 305 ,  B23Q 15/14 ,  B25J 9/22 ,  G05B 19/403

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平1-114907
  
• 特開昭64-037604
  
• 特開昭64-037604